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문제 정의
- 이때마다 설계자가 로봇링크 의 각 부분을 하나하나 변경하여 설계에 적용 하는 것은 비효율적인 과정이 될 수 있다. 따라서 본 논문에서는 파라메트릭 기능을 사용하여 로봇의 링크 설계시, 한 링크의 길이나 조인트를 변경할 때, 다른 링크들도 자동으로 변경하여 신속하게 설계에 적용될 수 있는 알고리즘을 제시하였다.
- 로봇설계 프로그램6이란 로봇 설계자들에게 필요한 설계 모듈을 구성하여 독자적으로 개발된 소프트웨어이다. 본 연구는 기 개발된 로봇설계 프로그램의 주요 모듈인 파라메트릭 모듈을 추가 개발했으며 그 이론 과 응용방법 및 효율성을 소개하고자 한다.
- 이 연구의 배경은 기존에 기구설계의 효율 성을 향상시키기 위해 동역학 해석 툴로 사용되고 있는 DADS4나 ADAMS5 등의 상용 동 역학 해석 소프트웨어가 있지만 이 툴을 로봇 설계에 적용하기까지는 설계자의 많은 시간과 노력이 필요하다. 본 연구는 효율적인 로봇설 계업무를 수행하기 위해 기 개발된 로봇설계 프로그램6의 주요 기능인 파라메트릭 모듈에 대한 연구이다. 로봇설계 프로그램6이란 로봇 설계자들에게 필요한 설계 모듈을 구성하여 독자적으로 개발된 소프트웨어이다.
- 이에 대한 가장 효과적인 해결방안이 전산응 용 해석기술이라 할 수 있다. 위의 문제중, 본 논문에서는 파라메트릭 기법을 이용한 로봇 링크의 기구학적 설계를 위한 효율적인 방법을 제시하였다.
가설 설정
- 1. 설계자가 원하는 조인트의 각도를 변경할 때, 그 조인트에 연결된 모든 링크들과 링 크의 CG, 조인트 위치가 일괄적으로 변경 된다.
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