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자율 이동 로봇의 경로계획과 주행
A Study on Path Planning and Navigation of Autonomous Mobile Robot 원문보기

퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, v.16 no.1, 2006년, pp.55 - 60  

곽상필 ((주)아진엑스텍) ,  최병재 (대구대학교 전자공학부) ,  류석환 (대구대학교 전자공학부)

초록
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지능형 로봇이 성장 동력 산업으로 선정되면서 국가적인 관심이 지능형 로봇산업에 모이고 있다. 지능형 로봇의 분야에서 있어 자율 이동 로봇에 관한 연구는 중요한 이슈가 되고 있다. 주어진 환경에서 환경을 인식하고, 얻어진 정보에 따라 효율적인 주행을 하기 위해 환경지도를 구성한다. 구성된 환경지도를 기반으로 목표지점을 향한 광역경로 계산을 수행하고, 얻어진 경로를 따라 이동함으로써 목표점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경지도로부터 최단시간 광역 경로를 계산하는 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 제안한다.

주제어

#Path planning   #navigation   #Autonomous robot   #Fuzzy logic control   #Fuzzy environment map  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 격자 기반 환경지도와 토폴로지컬 환경지도의 단점을 개선하는 퍼지 논리 환경 지도를 제안하고, 이를 통한 광역 경로 계획과 국부 경로 계획을 수행한다. 광역 경로 계획의 대표적인 길 찾기 휴리스틱 알고리즘인 A*를 퍼지 논리 환경지도에 맞게 변형하여 사용하며, 국부경로 계획은 퍼지 논리 환경 지도의 고정 장애물 퍼지 거리정보를 이용한 퍼지 논리 국부경로 제어기를 제안한다.
  • 본 논문에서는 먼저 이륜 차동 구동 자율 이동 로봇의 궤적 모델, 광역 경로 계획, 그리고 국부 경로 계획에 대하여 살펴보았다. 그리고 여러 가지 환경 지도에 대한 소개와 함께 퍼지 환경 지도와 성능을 비교하였다.
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참고문헌 (9)

  1. Sebastian Thrun, 'Probabilistic Algorithms in Robotics'. AI Magazine, vol.21, no.4., pp. 93-109, 2000 

    상세보기

  2. 'The International Federation of Robotics', World Robotics 2001, United Nations, 2001 

  3. 김종환 외 8명.'Robot Soccer Engineering', KAIST Press, 2002 

  4. 도용태 김태호 류석환, ' 초음파 거리 센서의 계측오차 감소를 위한 연구.' 전자공학학회논문집 제34권. 1997 

  5. Jun-Pyo. Hong, 'A Study on the Path Planning and Localization Method for the Autonomous Navigation of Synchro Drive Mobile Robots.', 인하대학교 박사학위논문 Aug, 2003 

  6. 김성중, ' 초음파 센서를 이용한 이동로보트의 환경인식과 주행에 관한 연구.' 전북대학교 석사 학위논문. Feb 2003 

  7. J. Borenstein and Y. Koren, 'Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots', IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, Vol.19, No.5, pp. 1179-1187, Sep. 1989 

    상세보기 crossref

  8. J. Borenstein and Y. Koren, 'The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot', IEEE Journal of robotics and automation, vol.7, no.3 June, pp 278-288, 1991 

    상세보기 crossref

  9. Mark Deloura 외 공저 / 류광 역 'GAME PROGRAMMING GEMS' , 정보문화사 2001, ISBN89-7627-776-7 

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