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[국내논문] 비젼을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 자세제어
Motion Control of Robot Manipulators using Visual Feedback 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.43 no.1 = no.307, 2006년, pp.13 - 20  

지민석 (한국항공대학교) ,  이영찬 ((주)제일 반도체) ,  김진수 (한국항공대학교) ,  이강웅 (한국항공대학교)

초록
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본 논문에서는 로봇 말단부에 장착된 카메라 환경에서 시각 궤환을 이용하는 로봇 매니퓰레이터의 자세제어 기법을 제안한다. 자세제어를 위한 기준 관절 속도와 관절 가속도는 외부루프의 특징점을 이용한 영상정보에서 생성된다. 영상평면상에서 특징점을 추종하기 위한 제어 입력은 로봇 동역학을 사용하였다. 영상평면상의 특징점과 관절 각속도 오차를 로봇 구동을 위한 제어입력에 포함시켜 파라미터 불확실성에 강인하도록 하였다. 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 입증하였다. 제안된 제어기의 성능은 5-링크 2 자유도를 가지는 로봇에 대한 컴퓨터 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose a motion control scheme of robot manipulators based on visual feedback under camera-in-hand configuration. The desired joint velocity and acceleration for motion control is made by the feature-based visual data in the outer loop. The control input for tracking feature point...

주제어

#motion control   #robot manipulator   #visual servoing  

참고문헌 (10)

  1. S. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke, 'A Tutorial on visual servo control,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 12, no. 5, Oct. 1996 

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  2. R. Kelly, 'Robust asymptotically stable visual servoing of planar robots,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 12, no. 5, pp. 759-766, Oct. 1996 

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  3. R. Kelly, R. Carelli, O. Nasisi, B. Kuchen, and F. Reyes, 'Stable visual servoing of camera-in-hand robotics systems,' IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 5, no. 1, pp. 39-48, Mar. 2000 

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  8. R. Kelly, J. Moreno, and F. Perez, 'Manipulator motion control in operational space using joint velocity inner loops,' Proc. of the 40th IEEE CDC, pp. 2416-2417, Orlando, Florida, USA, Dec. 2001 

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  9. M. W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, New York : John Wiley, 1989 

  10. L. Sciavicco and B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2001 

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