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멜론 재배작업용 하이브리드 매니플레이터 개발
Development of Hybrid Manipulator for Melon Harvesting Works 원문보기

바이오시스템공학 = Journal of biosystems engineering, v.31 no.1 = no.114, 2006년, pp.52 - 58  

김유용 (National Institute of Agricultural Engineering) ,  조성인 (School, of Biosystems Engineering, Seoul National University) ,  황헌 (Sungkyunkwan University) ,  황규영 (Graduate Student Biosystems Engineering, Seoul National University) ,  박태진 (Graduate Student Biosystems Engineering, Seoul National University)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Various robots were developed for harvesting fruits and vegetables. However, each robot was designed for a specific task such as harvesting apples or vegetables. This has been a big hurdle in application of robots to agriculture. A new type of hybrid manipulator with both parallel and serial joints ...

주제어

#Robot   #Parallel Manipulator   #Hybrid Manipulator   #Harvesting  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 연구의 목적은 산업분 야에서 많이 이용되고 있는 직렬 매니퓰레이터와 병렬 매니 퓰레이터를 혼합하여 직렬 매니퓰레이터처럼 넓은 작업공간 을 갖고 병렬 구조처럼 높은 가반 하중 및 정밀 위치제어 능 력을 가지며, 작업에 따라 구조를 쉽게 변경할 수 있는 온실 멜론 재배 작업에 적합한 하이브리드 매니퓰레이터를 개발하기 위해 수행하였다.

가설 설정

  • . 조건 1 : 시설 내에서 멜론을 재배하기 위한 멜론 재배시스템은 자유롭게 이동 가능하여야 하므로 차량시스템에 탑재한다.
  • . 조건 2 : 시설 내의 멜론의 조간거리는 2 m이나 차량의 이동을 위한 통로 폭은 1.5 m이다. 따라서 차량의 폭은 1.
  • . 조건 3 : 멜론 재배시스템은 차량에 탑재하기 위해 가벼 워야 한다.
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참고문헌 (8)

  1. 농림부. 2001. 작물통계 

  2. 농업기계화 연구소. 1996 농업용 로봇 연구개발 동향과 전망 

  3. 농촌진흥청. 1987. 과채류재배. 표준영농교본 -66, 218-219 

  4. 김유용, 조성인, 임용우. 2004. 6자유도 직렬 링크를 이용한 병렬 매니플레이터의 순기구학 해석. 한국농업기계학회 2004년 동계 학술대회 논문집 Vol. 9. No. 1. 190-193 

  5. Kondo, N., M. Manta and T. Fujiura. 1996. Fruit harvesting robot in Japan. Adv. Space Res. vol. 18, No. 1/2, 181-184 

    상세보기 crossref

  6. Tanio, K. and Tanev. 2000. Kinematics of a hybrid (parallelserial) robot manipulator. Mechanism and machine theory 35(2000) 1183-1196 

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  7. Waldron, K. J., Raghavan, M., and Roth, B. 1989. Kinematics of a hybrid series parallel manipulator system, ASME J. of Dyn., Sys., Meas., and Cont., vol. 111:211-221 

    상세보기 crossref

  8. Yuasa, K., T. Arai, Y. Mae, K. Ionue, K. Miyawaki, N. Koyachi. 1999. Hybrid drive parallel arm for heavy material handling. Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems. 1234-1240 

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