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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.1 no.1, 2006년, pp.73 - 80
Bicycle is one of convenient transportation system. In this paper, we derive a more precise kinematics of bicycle system compared with other ones which were suggested by other researchers. In the derivation of kinematics we adopted a physical concept called virtual wheel. We also propose an algorith...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인자전거 시스템은 어떤 특성을 갖는가? | 자전거 시스템은 3개 또는 4개의 바퀴를 갖고 있는 이동로봇과 동역학 및 정역학에서 많은 부분 유사한 표현식을 갖고 있으나, 이들과는 다른 독특한 불안정한 특성을 갖고 있다. 다시 말하면 무인자전거 시스템은 스스로 쓰려지려는 불안정한 특성을 갖고 있으며, 따라서 바로 이 점이 제어 대상으로의 무인자전거 시스템이 갖고 있는 큰 장점으로 볼 수 있다. 본 논문에서는 이동로봇 연구의 한 부류로 볼 수 있는 무인자전거 시스템에 대한 정역학 및 역정역학에 대하여 살펴보기로 한다. | |
인간이 고대로부터 이동 구조로 바퀴를 사용한 이유는 무엇인가? | 이동로봇이 작업하게 될 주변 환경에 대하여 좀 더 견실한 제어능력을 갖춘 구동구조로는 살아 움직이는 동물이 사용하고 있는 이동 구조를 도입하는 것이 매우 바람직하다고 사료된다. 그럼에도 불구하고 인간은 고대로부터 이동구조로 바퀴를 사용하여 왔는데, 아마도 그 이유는 제작의 편리성에 기인하였을 것이다. 자전거 시스템은 3개 또는 4개의 바퀴를 갖고 있는 이동로봇과 동역학 및 정역학에서 많은 부분 유사한 표현식을 갖고 있으나, 이들과는 다른 독특한 불안정한 특성을 갖고 있다. | |
이동로봇이 작업하게 될 주변 환경에 대하여 좀 더 견실한 제어능력을 갖춘 구동구조로는 무엇을 도입하는 것이 매우 바람직하다고 사료되는가? | 최근 이동로봇의 구동부에 대한 연구는 바퀴형태에 대한 연구로부터, 동물이나 곤충의 다리형태에 대한 연구로 발전되어 가는 추세이다. 이동로봇이 작업하게 될 주변 환경에 대하여 좀 더 견실한 제어능력을 갖춘 구동구조로는 살아 움직이는 동물이 사용하고 있는 이동 구조를 도입하는 것이 매우 바람직하다고 사료된다. 그럼에도 불구하고 인간은 고대로부터 이동구조로 바퀴를 사용하여 왔는데, 아마도 그 이유는 제작의 편리성에 기인하였을 것이다. |
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