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문제 정의
- 이러한 용도로 만들어진 모바일 매핑시스템은 CCD 카메라 영상과 실시간으로 위치 및 자세정보를 제공하게 된다. 그러므로 본 연구를 통해 모바일 매핑시스템으로 획득한 정보 중 이동객체에 대한 위치추적 기술을 적용할 경우 획득된 필요한 정보만을 추출하고 그 정보에 대한 활용성이 더욱 증대하고자 한다. 특히 실시간 위치추적이 가능하고, 위치추적자가 움직이는 상태에서도 대상물의 위치 파악이 가능해진다면 여러 분야에서의 응용이 가능해진다.
- 본 연구는 모바일매핑시스템에서 얻어진 정보 중 이동객체를 추출 및 추적을 실시하여 모바일 매핑시스템에서 얻어 지는 정보의 다양성 증대를 위한 연구이다. 차량의 외부표정 요소를 이미 결정한 경우 본 연구에서 제안된 알고리즘으로 이동객체를 추적하고 위치를 계산해 낼 수는 있다.
- 본 연구를 위한 주요 장비는 영상을 획득하는 CCD 카메라와 모바일 매핑시스템의 위치 및 자세정보를 획득하기 위한 BDS가 있다.
- 본 연구에서는 CCD 카메라, GPS, IMU 장비를 이용해 객체를 인식하고 이동체의 위치추적을 가능하게 하는 방안에 대해 연구하고자 한다. 기존에 김금옥, 장세일, 김완진 등의 에 의해 개발된 객체 인식 및 이동체의 추적 방안은 대부분이 영상 처리 기법을 통해 영상에서 사용자가 원하는 객체를 추출하고 추적하기 위한 내용이다.
- 영상 분할이란 영상의 밝기, 색상, 질감 등의 특징을 고려하여 유사한 속성을 갖는 영역 단위로 영상을 표현하는 것을 의미한다. 본 연구에서는 픽셀기반의 영상 분할을 하였다. 픽셀 기반의 영상 분할을 할 때 배경으로부터 객체를 분리하였으며 서로 떨어져 있는 픽셀이 동일한 영역이 될 수도 있는 오류를 극복하기 위해 레이블링 기법을 사용하였다.
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