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차량의 선회시 주행 안정성 강화를 위한 ESP 시스템 개발 및 성능 평가
Development and Performance Evaluation of ESP Systems for Enhancing the Lateral Stability During Cornering 원문보기

大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.30 no.10 = no.253, 2006년, pp.1276 - 1283  

부광석 (인제대학교 기계자동차공학부, TIC) ,  송정훈 (인제대학교 기계자동차공학부, 인제대학교 수송기계부품기술혁신센터(TIC))

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This study proposes two ESP systems which are designed to enhance the lateral stability of a vehicle. A BESP uses an inner rear wheel braking pressure controller, while a EBESP employs an inner rear wheel and front outer wheel braking pressure controller. The performances of the BESP and EBESP are e...

주제어

#차량 동역학   #운전자 모델  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 이와 같이 차량의 안전을 향상시키기 위하여 다양한 장치들이 개발 및 적용 중에 있으며 대표적인 시스템으로는 ESP(Electronic Stability P* rogram) 꼽을 수 있다. ESP 시스템은 YMC(Yaw Motion Controller) 혹은 VDC(Vehicle Dynamics Control)로도 알려져 있으며 운전자의 조향 및 제동 입력에 차량이 적절하게 반응토록 하는 것과 선회운동 중 횡 방향 안전성을 확보하는 것을 목적으로 하고 있다.(그
  • ESP의 주요 역할은 미끄러짐 각도를 제어하여 차량 회전(spin) 발생을 억제하며 미끄러짐 각도를 특정 값이 하로 유지시켜 차량의 선회 안정성을 향상시키는 것이 목적이다.(心)
  • 따라서 이 연구에서는 차량이 선회할 때, 후륜 안쪽 바퀴의 미끄러짐 계수를 제어하는 BESP (Brake ESP)와 후륜 안쪽 바퀴 및 전륜 바깥쪽 바퀴의 미끄러짐 계수를 동시에 제어하는 EBESP (Enhanced Brake ESP)를 제안한다. 만약 BESP 또는 EBESP 가 적용되면 차량의 나머지 바퀴들은 기존의 목표 미끄러짐 계수(일반적으로 0.
  • 이 연구는 BESP 및 EBESP 의 개발 및 성능평가를 위하여 실시되었다. 이 시스템들은 바퀴의 미끄러짐 각도를 감소 시켜 차량의 안정성과 제어 성을 향상시킨다.

가설 설정

  • 운전자 모델은 운전 방법, 차량 운전 조건 그리고 도로 조건 등에 의하여 영향을 받기 때문에 정확한 모사는 어려우며 이 연구에서는 조향 입력만을 모사하였다.(3) 즉, 조향 입력 今는 차량이 진행하고자 하는 요구 경로와 차량 무게 중심과의 거리(£), 운전자의 주시거리 (L) 그리고 요 (yaw) 각도 (1)의 함수로 가정하였다. 이를 바탕으로 다음과 같은 식을 유도할 수 있다.
  • Mohan 등은 차량의 선회 중 제동 혹은 가속 입력이 가해지면 타이어에서 발생되는 횡 방향 힘이 줄어들어 큰 미끄러짐 각도가 발생한다고 설명하였다.G) 만약 이러한 현상이 전륜에서 발생되면 understeer 7\ 발생되어 조향 성능이 급속히 악화된다. 또한 후륜에서 발생되면 차량의 뒤쪽 부분이 미끄러지고 앞부분은 회전 반경의 안쪽으로 향하게 되는 oversteer 현상이 발생된다.
  • 여기서 玄와 玲는 정확한 값을 구하기 어려 우므로 己 와 로 가정한다. 또한 玄 와 务 의 추정 오차는 이미 알려진 建 와 G* 의 범위 내에 있다고 가정한다.
  • Split-p 노면에서 초기 속도 30m/sec로 차량이 주행 중 제동 입력이 가하여졌을 때의 응답을 살펴보았다. 또한 초기 상태에서는 차량의 오른쪽 두 바퀴는 젖은 아스팔트 도로에, 왼쪽 두 바퀴는 눈길 위에 있다고 가정한다.
  • 다음은 제동 입력 및 삼각함수의 조향 입력을 이용하여 차량 모델 및 체어기의 성능을 살펴보았다. 차량은 젖은 아스팔트 도로를 30m/sec로 주행하고 있으며 처음부터 제동 입력이 가해진다고 가정하였다. 이때 조향휠에 가해지는 입력은 진폭 ±20° 그리고 0.
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참고문헌 (13)

  1. Youn, W. Y., and Song, J. B., 2000, 'Improvement of Vehicle Directional Stability in Cornering Based on Yaw Moment Control,' KSME International Journal, Vol. 14, No.8, pp. 836-844 

    원문보기 상세보기 crossref

  2. Mohan, S. K., and Williams, R. C., 1995, 'A Survey of 4WD Traction Control Systems and Strategies,' SAE Transaction, SAE 952644 

  3. Shibahara, Y., Shimada, K. and Tomari, T., 1992, 'The Improvement of Vehicle Maneuverability by Direct Yaw Moment Control,' Proceedings of AVEC '92, Yokohama, Japan 

  4. Van Zanten, A. T., 2001, 'Bosch ESP Systems: 5 Years of Experience,' SAE Transaction, SAE 2000-01 

  5. Fennel, H., and Ding, E. L. , 2000, 'A Model-Based Failsafe System for the Continental TEVES Electronic-Stability-Program (ESP),' SAE Transaction, SAE 2000-01-1635 

  6. Van Zanten, A. T., Erhardt, R., and Pfaff, G, 1995, 'VDC, the Vehicle Dynamic Control System of Bosch,' SAETransaction, SAE Paper 950759 

  7. Song, J., 2005, 'Performance Evaluation of a Hybrid Electric Brake System with a Sliding Mode Controller,' Mechatronics, Vol. 15, pp. 339-358 

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  8. Song, J., and Boo, K., 2004, 'Performance Evaluation of Traction Control Systems Using a Vehicle Dynamic Model,' Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers Part D, Journal of Automobile Engineering, Vol. 218, No, 7, pp. 685-696 

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  9. Gillespie, T. D., 1992, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers 

  10. Kiencke, U., and Nielsen, L., 2000, Automotive Control Systems, Society of Automotive Engineers 

  11. Slotine, J., and Li, W., 1991, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International Editions, USA, pp. 276-310 

  12. Bang, M. S., Lee, S. H., Han, C. S., Machiuca, D. B., and Hedrick, J. K., 2001, 'Performance Enhancement of a Sliding Mode Wheel Slip Controller by the Yaw Moment Control,' Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers Part D, Vol. 215, pp 455-468 

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  13. Abe, M., Kano, Y., Suzuki, K., Shibahata, Y., and Furukawa, Y., 2001, 'Side-Slip Control to Stabilize Vehicle Lateral Motion by Direct Yaw Moment,' JSAE Review, Vol. 22, pp. 413-419 

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