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[국내논문] 신경회로망을 이용한 무인헬리콥터의 적응출력피드백제어
Adaptive Output Feedback Control of Unmanned Helicopter Using Neural Networks 원문보기

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.35 no.11, 2007년, pp.990 - 998  

박범진 (한국항공우주연구원) ,  홍창호 (충남대학교 항공우주공학과) ,  석진영 (충남대학교 항공우주공학과)

초록
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불확실한 비선형 다중입출력 시스템에 대해서 신경회로망을 이용한 적응출력피드백제어기법이 제안되었다. 역변환 기반의 제어입력으로부터 불확실한 비선형성을 분리하기 위해 변형된 운동 역변환 모델(Modified Dynamic Inversion Model, MDIM)이 도입되었다. MDIM은 근사된 운동 역변환 모델과 역변환 모델 오차로 구성되었고 한 개의 신경회로망이 MDIM을 보상하는데 적용되었다. 여기서 신경회로망의 출력은 필터링된 근사오차 기반의 제어기를 증대시킨다. 추적성능과 종국적 유계성(ultimate boundedness)을 보장하기 위해 리야프노프의 직접방법(Lyapunov's direct method)으로부터 유도된 온라인 가중치 적응법칙이 이용되었다. 수치적 시뮬레이션을 통해 본 논문의 타당성을 검증하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Adaptive output feedback control technique using Neural Networks(NN) is proposed for uncertain nonlinear Multi-Input Multi-Output(MIMO) systems. Modified Dynamic Inversion Model(MDIM) is introduced to decouple uncertain nonlinearities from inversion-based control input. MDIM consists of approximated...

Keyword

#적응출력피드백제어   #운동 역변환 모델   #신경회로망   #무인헬리콥터  

참고문헌 (8)

  1. A. Yesildirek, and F. L. Lewis, Feedback Linearization Using Neural Networks, IEEE Conference on Neural Networks, vol. 4, pp. 2539-2544, Jun. 1994 

  2. F.L. Lewis, K. Liu, and A. Yesildirek, Neural Net Robot Controller with Guaranteed Tracking Performance, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 6, no. 3, pp. 703-715, May 1995 

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  3. C. Kwan and F. L. Lewis, Robust Backstepping Control of Nonlinear Systems Using Neural Networks, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 30, no. 6, pp. 753-766, Nov. 2000 

  4. F. L. Lewis and J. Q. Huang, Neural-Network Predictive Control for Nonlinear Dynamic Systems with Time-Delay, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 14, no. 2, pp. 377-389, Mar. 2003 

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  5. N. Hovakimyan, R. Rysdyk, and A. J. Calise, Dynamic Neural Networks for Output Feedback Control, IEEE Conference on Decision and Control, vol. 2, pp. 1685-1690, Dec. 1999 

  6. N. Hovakimyan and A. J. Calise, Adaptive Output Feedback Control of Uncertain Multi-Input Multi-Output Systems Using Single Hidden Layer Neural Networks, American Control Conference, vol. 2, pp. 1555-1560, May 2002 

  7. N. Hovakimyan, F. Nardi, and N. Kim, Adaptive Output Feedback Control of Uncertain Nonlinear Systems Usingbingle-Hidden-Layer Neural Networks, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 13, no. 6, pp. 1420-1431, Nov. 2002 

    상세보기 crossref

  8. F. L. Lewis, S. Jagannathan and A. Yesildirek, Neural Network Control of Robot Manipulator and Nonlinear Systems, Taylor and Francis, 1999 

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