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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.2 no.4, 2007년, pp.353 - 360
김태주 (한국생산기술연구원 로봇기술본부) , 원대희 (한국생산기술연구원 로봇기술본부) , 권오흥 (한국생산기술연구원 로봇기술본부) , 박상덕 (한국생산기술연구원 로봇기술본부) , 손웅희 (한국생산기술연구원 로봇기술본부)
This paper proposes the trot gait pattern generation and online control methods for a quadruped robot to carry heavy loads and to move fast on uneven terrain. The trot pattern is generated from the frequency modulated pattern generation method based on the frequency modulated oscillator in order for...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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4족형 로봇을 위한 이동 패턴에는 무엇이 있는가? | 4족형 로봇을 위한 이동 패턴에는 보행(walking), 패이스(pacing), 트롯(trotting), 그리고 갤럽 (galloping) 등이 있다. 이 중에서 트롯은 항상 두 다리가 동시에 지면에 접촉하면서 빠르게 이동할 수 있는 이동의 방식이다. | |
공압을 이용한 바퀴와 다리로 구성된 혼합된 로봇의 단점은 무엇인가? | 은 공압을 이용한 바퀴와 다리로 구성된 혼합된 로봇을 개발하였다[9]. 그러나, 이러한 로봇은 공압시스템의 높은 비선형 특성으로 인하여 제어하기 어렵다. Playter et al. | |
기존의 4족형 로봇의 한계점은 무엇인가? | 다족형 로봇 중에서 가장 큰 이동성을 가지며 2족 로봇보다 더 안정성이 좋다는 이유로 4족형 로봇에 대한 많은 연구가 진행되고 왔다[1-8]. 그러나, 기존에 만 들어졌던 4족형 로봇은 관절 엑추에이터의 낮은 출력으로 인하여 무거운 짐을 빠르게 옮기는데 한계를 지니고 있다. 최근 들어, 공압과 유압 엑추에이터를 이용한 4족 로봇의 제어 방법이 제시되고 있다[9-10]. |
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