초록 ▼

III. 연구개발의 내용 및 범위
무선 원격조종을 통한 외부 명령에 의해, 4족 보행 메커니즘을 사용하여 평지 및 야지에서 안전하게 이동하면서, 운반, 탐지, 감시·정찰 임무를 수행하기 위하여, 수송용 유압구동식 족형 플랫폼과 감시용 모터구동식 플랫폼을 개발하였다. 주요 사양으로는 최대 보행 속도 1.5m/s 이상, 자체/가반 중량 100kg/60kg, 운행시간 엔진사용 3시간, 배터리 사용 30분, 관측 6시간을 목표로 하며, 이를 위한 주요 세부기술로는 유압 액추에이터 및 유압 구동 시스템 개발 기술, 동력시스템 기술, 보

III. 연구개발의 내용 및 범위
무선 원격조종을 통한 외부 명령에 의해, 4족 보행 메커니즘을 사용하여 평지 및 야지에서 안전하게 이동하면서, 운반, 탐지, 감시·정찰 임무를 수행하기 위하여, 수송용 유압구동식 족형 플랫폼과 감시용 모터구동식 플랫폼을 개발하였다. 주요 사양으로는 최대 보행 속도 1.5m/s 이상, 자체/가반 중량 100kg/60kg, 운행시간 엔진사용 3시간, 배터리 사용 30분, 관측 6시간을 목표로 하며, 이를 위한 주요 세부기술로는 유압 액추에이터 및 유압 구동 시스템 개발 기술, 동력시스템 기술, 보행 및 자세 안정화 기술 등이 있다.

Abstract ▼

This robot platform is a quadruped walking robot for transportation, detection, surveillance and reconnaissance. A hydraulic-driven platform for transportation and a motor-driven platform for surveillance have been developed. These robots are composed of four legs and a power-supply package. The siz

This robot platform is a quadruped walking robot for transportation, detection, surveillance and reconnaissance. A hydraulic-driven platform for transportation and a motor-driven platform for surveillance have been developed. These robots are composed of four legs and a power-supply package. The size of hydraulic-driven platform is 1.2m x 1m x 0.4m (height, length and width, respectively) and the degree of freedom is sixteen. Also it can carry over 100 kg totally including 60kg payload. It is installed an hydraulic supply system and small-size/high-power hydraulic rotary actuators for a quadruped robot to carry heavy loads and to move fast on uneven terrain. A hydraulic supply system has an engine, a hydraulic pump, hydraulic manifolds and several controllers. The total control system comprises a main controller system, a hydraulic servo system and an engine/hydraulic power control system. And, in order to control balance, the kinematic model of quadruped robot is analyzed and the pattern generation method using the virtual model is applied. The motor-driven platform has a high-speed locomotion capacity. For this, based on a biomimetic approach like animal, this platform has been developed and controlled.

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 요약문 ... 3
• SUMMARY ... 5
• CONTENTS ... 6
• 목차 ... 7
• 제1장 서론 ... 9
• 제1절 연구개발의 개요 ... 9
• 제2절 연구개발의 최종목표 ... 9
• 제3절 연구개발 개념도 ... 10
• 제4절 주요확보 목표기술 ... 12
• 제5절 연구개발 필요성 ... 13
• 1. 기술적 측면 ... 13
• 2. 사회적/경제적 측면 ... 15
• 3. 군사적 측면 ... 17
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 22
• 제1절 국내기술현황 ... 22
• 1. 국내 연구개발 현황 ... 22
• 2. 현 기술상태의 취약성(문제점) ... 27
• 3. 앞으로의 전망 ... 29
• 제2절 국외 연구개발 현황 ... 30
• 1. 국외 연구개발 현황 ... 30
• 2. 연구개발 또는 사업화 단계 ... 49
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 50
• 제1절 추진 방법 및 연구 내용 ... 50
• 1. 기술적 접근 방법 ... 50
• 2. 전문가 확보, 타 기관과의 협조방법 ... 53
• 제2절 연구결과 ... 54
• 1. 연구개발 성과 ... 54
• 2. 연구 산출물의 적절성 ... 72
• 제3절 견마로봇 플랫폼 개발결과 ... 76
• 1. 유압구동식 견마로봇 플랫폼 개발 ... 76
• 2. 모터구동식 겸나로봇 플랫폼 개발 ... 176
• 3. 극한지역 극복 알고리즘 개발 ... 183
• 4. 시스템 통합 및 운용 소프트웨어 기술 개발 ... 227
• 5. 견마로봇 시험평가기술 개발 ... 279
• 6. 연료전지 시스템 소형 경량화기술 개발 ... 286
• 제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도 ... 316
• 제1절 연도별 연구 목표 ... 316
• 제2절 시험평가 계획 및 결과 ... 322
• 1. 시험펑가 계획 ... 322
• 2. 연구개발 목표 달성도 ... 327
• 제3절 년도별 연구개발 목표 달성도 ... 336
• 1. 1차년도 ... 336
• 2. 2차년도 ... 338
• 3. 3차년도 ... 340
• 제4절 연구개발 기대성과 및 파급효과 ... 342
• 1. 연구개발 기대성과 ... 342
• 2. 파급효과 ... 344
• 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 348
• 제1절 추가 연구의 필요성 ... 348
• 제2절 활용계획 ... 351
• 제6장 참고문헌 ... 354