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문제 정의
- 기존의 궤적 생성방법은 보행환경의 변화에 따른 궤적의 수정이 용이하지 않거나 매우 복잡한 구조를 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 보형 평면의 기울기, 장애물의 높이 등 보행 환경에서 얻을 수 있는 정보와 로봇의 속도에 영향을 미치는 보폭 등을 변수로 갖는 발의 궤적 생성 방법을 제안하였다. 이러한 방법은 환경정보 및 로봇의 보폭이 패턴 생성기의 변수로 구성되어 혼합되어 있기 때문에 피드백루프를 구성하여 보행에 적합한 발의 궤적 생성이 용이하다는 장점을 가지고 있다.
- 이 중에서 트롯은 항상 두 다리가 동시에 지면에 접촉하면서 빠르게 이동할 수 있는 이동의 방식이다. 본 논문에서는 트롯을 기본으로 제한된 범위 내에서 원하는 속도에 맞추어 이동할 수는 거동 방법을 제안한다. 그림 1과 2는 각각 4족 로봇과 그것의 좌표계와 파라미터를 나타내었다.
- 본 논문은 4족형 로봇이 평탄하지 않은 지형에서 무거운 짐을 옮기고 빠르게 이동하기 위한 속보 패턴 생성기와 온라인 제어 방법을 제시하였다. 로봇의 몸체의 궤적은 가상의 2족 모델을 기반으로 하여 동적 안정성을 만족시키도록 지면에 고정되어 회전하는 역 진자의 운동과 유사한 궤적을 생성하였다.
- 본 논문은 4족형 보행 로봇이 평탄하지 않은 지형 에서 무거운 짐을 옮기고, 빠른 속도로 이동 하기 위 한 패턴생성기와 실시간 제어 방법을 제시하였다. 이 를 시뮬레이션을 통해 검증하였으며, 또한 1차로 선형 유압 엑추에이터로 구성된 2족과 휠로 구성된 2족 형 태의 실험장치를 개발하여 제안된 알고리즘의 성능 및 4족형 보행 로봇으로의 적용 가능성을 검증하였다.
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