초록

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공공 서비스, 홈 서비스, 엔터테인먼트, 매개치료, 개호 등의 다양한 분야에서 인간과 로봇간의 상호작용을 통한 감성적인 교류에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 점차시각, 음성 인식을 통한 사용자 중심의 감성 인식에서 촉각 기반의 상호 작용을 통한감성을 생성하고 다양한 형태로 감성을 표현하는 로봇들에 대한 개발이 이루어질 것이다. 이에, 본 고에서는 내.외부 센서들을 통한 감성에 영향을 주는 감성적 문맥 인식기술과 로봇 감성 및 행동 표현에 대한 기술 개발 동향에 대하여 살펴 보도록 한다.

공공 서비스, 홈 서비스, 엔터테인먼트, 매개치료, 개호 등의 다양한 분야에서 인간과 로봇간의 상호작용을 통한 감성적인 교류에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 점차시각, 음성 인식을 통한 사용자 중심의 감성 인식에서 촉각 기반의 상호 작용을 통한감성을 생성하고 다양한 형태로 감성을 표현하는 로봇들에 대한 개발이 이루어질 것이다. 이에, 본 고에서는 내.외부 센서들을 통한 감성에 영향을 주는 감성적 문맥 인식기술과 로봇 감성 및 행동 표현에 대한 기술 개발 동향에 대하여 살펴 보도록 한다.

AI 본문요약

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• 연구 주제
• 연구 방법
• 연구 결과

문제 정의

• Huggable project에서는 정서 치료에 사용될 수있는 휴대용 로봇을 개발하는 것을 목적으로, 로봇이 자신의 신체 전부에서 접촉을 느낄 수 있도록 (그림 1) 과 같은 sensitive skin을 발표하였다. Sensitive skin 은 QTC 힘 센서와 열 센서로 구성되어 있다[22].
• 다음은 시각 센서, 청각 센서, 촉각 센서 각각을이용하여 로봇의 감성을 변화시키기 위한 요인으로어떠한 것들이 연구되고 있는지 살펴보도록 한다.
• 한다. 본 고에서는 대표적인 감성 관련 로봇에대한 연구 동향 및 각 로봇에서의 감성의 생성 및 행동 표현에 대하여 살펴보도록 한다.
• 본고에서는 감성 로봇에서의 시각이나 청각 및촉각을 통한 감성의 변화에 영향을 줄 수 있는 감성적 문맥인식 방법들을 살펴보았고, 다양한 감성 로봇 플랫폼에서 사용되는 감성 모델과 감성에 대한행동 표현 방법에 대한 기술개발 동향에 대하여 고찰하였다.
• 따라서, 본 고에서는 내. 외부 센서들을 통한 감성에 영향을 주는 감성 문맥 인식기술에 대한 기술개발 동향을 살펴보고, 다양한 감성 로봇 플랫폼에서 사용되는 감성 모델과 행동 표현에 대한 연구 및인간과의 접촉을 통한 정서적인 교감을 할 수 있는형태의 최근 연구 개발 동향을 살펴보도록 한다.

제안 방법

• 특히 Takayuki Kanda 는 사람들이 일반적으로 긴장한 상태에서 로봇과 대화를 하기 때문에 대화 중에 즐거움과 같은 자율 신경이 사람에게 나타나지 않게 되므로 기존 방법의 성능이낮아진다고 분석하였다. 따라서 그는 화자의 발화와얼굴 표정을 이용하여 화자가 긴장하고 있는지를 판단하고 화자의 긴장을 풀 수 있도록 도와주는 행동을 선택하는 긴장 완화 메커니즘 (tension-moderating mechanism) 을 제안하였다.
• WE-4RII 는 내.외부 자극에 대하여 감성 모델(mental model) 을 변화시키고, 얼굴 표정이나 색깔 및 몸 동작 등을 이용하여 감성을 표현한다.
• 그는 사람-로봇 PIFACT 정의 시스템을 개발하였으며 개발한 시스템을 WENDY에 적용하여 평가하였다. 접촉을 감지하기 위해 WENDY 어깨와 팔 부분에 힘 센서인 FSR 센서를 부착하였다.

이론/모형

• Kazunori Komatani 와 Takayuki Kanda 모두자신이 제안한 방법을 social robot Robovie 에 적용하여 평가하였다. 특히 Takayuki Kanda 는 사람들이 일반적으로 긴장한 상태에서 로봇과 대화를 하기 때문에 대화 중에 즐거움과 같은 자율 신경이 사람에게 나타나지 않게 되므로 기존 방법의 성능이낮아진다고 분석하였다.
• PaPeR。의 행동 모델의 요소 중 하나인 욕구는 Maslow’s 의 욕구 모델을 기반으로 욕구를 파라미터를 정의하여 사용한다. Maslow’s 욕구 모델은 생리적 욕구, 안전의 욕구, 친화의 욕구, 자아의 욕구, 자기 실현의 욕구의 5개의 요소가 있으며, 발생된욕구는 생리적 욕구가 다른 욕구보다 우선시 되어행동으로 표현된다.

후속연구

• 로봇이 자신과 대화하는 사람의 감성 상태에 따라 대화를 한다면, 사람에게 보다 친근한 느낌을 줄수 있는 사회적 로봇이 될 것이다. 따라서 이러한 관점에서 연구들이 진행되고 있다.
• 있다. 이처럼 점차 시각, 음성 인식을 통한 사용자 중심의 감성 인식에서 촉각 기반의 상호 작용을 통한 감성을 생성하고 다양한 형태로 감성을 표현하는 로봇들에 대한 개발이 이루어질 것이다.
• 점차 엔터테인먼트, 청소, 방범, 개호 로봇 등과같은 다양한 로봇이 우리의 생활의 일부로서 그 역할을 수행함에 따라, 인간-로봇 간의 상호작용을 통한 감성적 교감이 가능한 형태의 연구가 더욱 필요하며, 사용자에게 지속적인 흥미를 주기 위한 감성표현에 대한연구도 병행되어야 할 것이다.

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이 논문을 인용한 문헌

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