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이동로봇의 장애물 회피기술
A Technology of Obstacle Avoidance of Mobile Robot 원문보기

한국공작기계학회논문집 = Transactions of the Korean society of machine tool engineers, v.17 no.6, 2008년, pp.132 - 145  

오세봉 (Division of Mechanical System Eng., Graduate School, Kyungnam University) ,  한성현 (Division of Mechanical System and Automation Eng., Kyungnam University)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

We propose a new technique for autonomous navigation and travelling of mobile robot based on ultrasonic sensors through the narrow labyrinth that leave only distance of a few centimeters on each side between the guides and the robot. In our current implementation the ultrasonic sensor system fires a...

주제어

#초음파센서   #이동로봇   #장애물 회피   #자율주행과 이동  

참고문헌 (11)

  1. Borenstein, J. and Koren, Y., 1988, "Obstacle Avoidance With Ultrasonic Sensors." IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-4, No. 2, pp. 213-218 

  2. Borenstein, J. and Koren, Y., 1989, "Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots." IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, Sept/Oct, pp. 1179-1187 

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  3. Bozma, O. and Kuc, R., 1991, "Characterizing Pulses Reflected From Rough Surfaces Using Ultrasound." Journal of the Acoustical Society of America, Vol. 89, No. 6, pp. 2519-2531 

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  4. Buchenberger, M., Jorg, W., and Von Puttkamer, E., 1993, "Laserradar and Sonar-based World Modelling," IEEE Conference on Robotics and Automation, Atlanta Georgia, May 10-15, pp. 534-541 

  5. Crowley, J. L., 1989, "World Modeling and Position Estimation for a Mobile Robot Using Ultrasonic Ranging," Proceedings of the 1989 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Scottsdale, Arizona, May 14-19, pp. 674-680 

  6. Everett, H. R., Gilbreath, G. A., Tran, T. and Nieusma, J. M., 1990, "Modeling the Environment of a Mobile Security Robot," Technical Document 1835, Advanced Systems Division, Naval Ocean Systems Center, San Diego, California 92152-5000, June 

  7. Flynn, A. M., 1988, "Combining Sonar and Infrared Sensors for Mobile Robot Navigation," The International Journal of Robotics Research, Vol. 7, No. 6, December, pp. 5-14 

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  8. Holenstein, A. A. and Badreddin, E., 1991, "Collision Avoidance in a Behavior-based Mobile Robot Design," Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Sacramento, California, April, pp. 898-903 

  9. Kuc, R. and Barshan, B., 1989, "Navigating Vehicles Through an Unstructured Environment With Sonar," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Scottsdale, Arizona, May 14-19, pp. 1422-1426 

  10. Moravec, H. P., 1988, "Sensor Fusion in Certainty Grids for Mobile Robots," AI Magazine, Summer, pp. 61-74 

  11. Pin, F. G. et. al., 1989, "Autonomous Mobile Robot Research Using the Hermies-III Robot," IROS International Conference on Intelligent Robot and Systems, Tsukuba, Japan, Sept 

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