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문제 정의
- 본 기술은 의료로봇이 유연성과 정밀도를 확보하기 위해 필수적인 Navigation S/W 기술로서 국내외적으로 기술개발이 진행되고 있다. 컴퓨터단층촬영 정보 또는 카메라 영상정보를 이용하고 인체장기 변형 등 특성을 고려하여 다양한 정보간의 상호정합기술을 거쳐 의료진 또는 로봇의 이동경로를 정확히 그리고 용이하게 얻는 기술이다.
- 그러나 일부 혈관 질환의 경우, 예를 들어 만성 완전협착(CTO : Chronic Total Occlusion)의 경우, 심도자 시술의 실패율이 높아 새로운 대안이 요구되고 있으며 마이크로로봇을 이용하여 해결하고자 하였다. 외부에서 마이크로로봇의 이동을 제어하고 유선 전력공급방식을 사용하여 구체성을 확보하고자 하였다⑸.
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