무인 운반설비의 자동화 시스템 개발의 한 부분으로써 여러 Vision 센서 중 레이저 센서를 이용하여 작업 공간상에 있는 판재류와 코일류의 경계부분을 인식한다. 다음으로 인식한 물체의 경계를 이용하여 3차원 공간상의 위치 좌표를 추출하여 무인크레인에 이동해야할 위치 좌표를 전달한다. 본 연구에서는, 첫 번째 레이저 센서를 이용한 물체의 경계 추출, 두 번째 레이저 센서의 z축 기울기 각 추출, 세 번째 인식한 경계를 이용하여 물체의 2차원 위치좌표 추출, 네 번째 레이저 센서를 이용하여 판재와 코일의 판별, 다섯 번째 물체 판별의 결과에 따른 판재 와 코일의 3차원 위치좌표 추출을 목적으로 한다. 본 연구의 결과는 무인 운반설비의 자동화 시스템 개발에 상당한 도움이 될 것으로 기대된다.
무인 운반설비의 자동화 시스템 개발의 한 부분으로써 여러 Vision 센서 중 레이저 센서를 이용하여 작업 공간상에 있는 판재류와 코일류의 경계부분을 인식한다. 다음으로 인식한 물체의 경계를 이용하여 3차원 공간상의 위치 좌표를 추출하여 무인크레인에 이동해야할 위치 좌표를 전달한다. 본 연구에서는, 첫 번째 레이저 센서를 이용한 물체의 경계 추출, 두 번째 레이저 센서의 z축 기울기 각 추출, 세 번째 인식한 경계를 이용하여 물체의 2차원 위치좌표 추출, 네 번째 레이저 센서를 이용하여 판재와 코일의 판별, 다섯 번째 물체 판별의 결과에 따른 판재 와 코일의 3차원 위치좌표 추출을 목적으로 한다. 본 연구의 결과는 무인 운반설비의 자동화 시스템 개발에 상당한 도움이 될 것으로 기대된다.
In this paper, We suggest a method, which extract the 3-Dimension location coordinate of object, stat and coil, using Laser sensor. In order to extract the 3-Dimension location coordinate of object, First, we extract the edge of object. Second, extract the z-axis angle of Laser sensor. Third, extrac...
In this paper, We suggest a method, which extract the 3-Dimension location coordinate of object, stat and coil, using Laser sensor. In order to extract the 3-Dimension location coordinate of object, First, we extract the edge of object. Second, extract the z-axis angle of Laser sensor. Third, extract the 2-Dimension location coordinate of object using edge of object and z-axis of Laser senor. Fourth, discriminate between Slat and Coil. The result of study is expected that the help which is considerable to the automation system development of unmanned transportation equipment will become.
In this paper, We suggest a method, which extract the 3-Dimension location coordinate of object, stat and coil, using Laser sensor. In order to extract the 3-Dimension location coordinate of object, First, we extract the edge of object. Second, extract the z-axis angle of Laser sensor. Third, extract the 2-Dimension location coordinate of object using edge of object and z-axis of Laser senor. Fourth, discriminate between Slat and Coil. The result of study is expected that the help which is considerable to the automation system development of unmanned transportation equipment will become.
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
문제 정의
본 논문에서는 SICK사의 LMS-200 레이저 센서를 이용하여 작업공간상에 있는 Slat와 Coil의 3차원 위치 좌표 추출방법을 제시한다. 이 과정에서 레이저 센서에서의 경 계추출과 z축 기 울기 각 추출, 2차원 위치 좌표 추출, Slat와Coil의 판별방법에 대해서도 거론한다.
본 논문의 내용에 는 다루지 않았지 만 스캐닝 과정 중 불규칙하게 발생하는 Noise 성분 제거방법에 대해서도 연구를 계속하고 있다. 다음 연구에서는 스캐닝 간격을 2배로 하고 Noise 성분을 제거하여 보다 신뢰성 높은 결과를 추출해 낼 것이다.
추출방법을 제시한다. 이 과정에서 레이저 센서에서의 경 계추출과 z축 기 울기 각 추출, 2차원 위치 좌표 추출, Slat와Coil의 판별방법에 대해서도 거론한다.
제안 방법
본 논문에서는 “무인 운반하역설비의 자동화 시스템개발(과제 NO: 70師02072)”의한 부분으로써 두 개의 Vision 센서 중 레이저 센서를 이용하여 작업공간상에 놓여져 있는 S屈와 Coil의 3차원 위치 좌표를 구하였다. 이 과정에서 레이저 센서를 이용한 센싱(Sensing)에서의 경계를 정의 및 추출하였고 z축 기울기 각도 구하였다.
본연구에서는다른 경계는고려하지 않고 Slat 과 Coil 모두 경 계 B에서 z좌표를 구한다. Slat는 z좌표를 그대로 사용하고 Coile 1/2값을 사용한다.
이 과정에서 레이저 센서를 이용한 센싱(Sensing)에서의 경계를 정의 및 추출하였고 z축 기울기 각도 구하였다. 뿐만 아니라 레 이 저 센서 를 이용하여 Slat와 Coil을 판별하는 방법도 제안하였다.
구하였다. 이 과정에서 레이저 센서를 이용한 센싱(Sensing)에서의 경계를 정의 및 추출하였고 z축 기울기 각도 구하였다. 뿐만 아니라 레 이 저 센서 를 이용하여 Slat와 Coil을 판별하는 방법도 제안하였다.
프로토타입 으로 제 작된 시 현공간의 A구역에 Slat를 놓고 실험을 실시하였다.
대상 데이터
본 연구에서 사용한 LMS-200은 Blue Color의 레이저 센서로 표 1은 그 특징을 나타낸다.
연구에서 사용하는 레이저 센서는 SICK사에서 생산하는 2차원 레이저 센서로 2차원 물체 인식 을 목적으로 생 산된 제품이다. 하지만 3차원 위치 좌표를 추출하기 위해서 Tilting 장치를 레이저 센서에 부착해 주어야 한다.
후속연구
계속하고 있다. 다음 연구에서는 스캐닝 간격을 2배로 하고 Noise 성분을 제거하여 보다 신뢰성 높은 결과를 추출해 낼 것이다.
참고문헌 (6)
배영철, 김이곤, 박종배 김천석, 조의주, 서종주, 아지모프, 구영덕, '고정밀 레이저 거리 계측기 개발에 관한 연구', 한국해양정보통신학회논문지, 제10권 제12호, pp. 2296-2302, 2006
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.