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INS/비전 센서 통합 시스템을 이용한 정밀 상대 위치 추정
Estimation of Precise Relative Position using INS/Vision Sensor Integrated System 원문보기

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.36 no.9, 2008년, pp.891 - 897  

천세범 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ,  원대희 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ,  강태삼 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ,  성상경 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ,  이은성 (한국항공우주연구원) ,  조진수 (한양대학교 기계공학부) ,  이영재 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과)

초록
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GPS는 정밀한 상대 항법 정보를 제공해 줄 수 있으나 해당 지역에 기준국이 설치되어 있어야 하고 위성 관측 환경에 영향을 받는다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 GPS 단독 사용 시의 한계를 극복하기 위해 사전에 알고 있는 랜드 마크의 기하학적인 배열을 이용한 INS/비전 센서 통합 시스템을 제안한다. 제안된 방법은 사전에 그려진 랜드 마크의 이미지만 있으면 GPS 기준국 없이도 상대 항법 정보를 제공할 수 있다. 제안된 시스템은 간단한 시뮬레이션에 의해 성능을 검증하였으며, 이러한 결과 상대 항법 정보를 향상 시킬 수 있음을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

GPS can provide precise relative navigation information. But it needs a reference station in a close range and is effected by satellite observation environment. In this paper, we propose INS and Vision sensor integrated system with a known landmark geometry. This system is supposed to overcome probl...

주제어

#비전 센서   #상대 항법   #파티클 필터  

참고문헌 (14)

  1. Craig Becker, "Reliable Navigation Using Land marks", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1995, pp. 401-406 

  2. Courtney S. Sharp, "A Vision System for Landing an Unmanned Aerial Vehicle", Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation,Vol. 2, 2001, pp. 1720-1727 

  3. L. S. Coelho, "Pose Estimation of Autonomous Dirigibles Using Artificial Landmarks", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 4, May 1999, pp. 2584-2589 

  4. D. Hubbard, "Performance Evaluation of Vision-based Navigation and Landing on a Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicle", IEEE Workshop on Application of Computer Vision, Feb 2007, pp. 5 

  5. Branko Ristic, Beyond the Kalman Filter, ArtechHouse, 2004 

  6. Arnaud Doucet, Sequential Monte Carlo Methods in Practice, Springer, 2001 

  7. Zhengyou Zhang, "Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations", The Proceedings of the 7th IEEE International Conference on Computer Vision, Vol.1, Sep 1999, pp. 666-673 

  8. Richard Hartley, Multiple View Geometry, 2nd Ed, Cambridge, 2003 

  9. Averil B. Chatfield, Fundamentals of High Accuracy Inertial Navigation, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1997 

  10. Jay Farrell, The Global Positioning System and Inertial Navigation, McGraw-Hill, 1998 

  11. Robert Grover Brown, Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 3rd Ed, John Wiley & Sons, 1997 

  12. Mitch Bryson, "Building a Robust Implementation of Bearing-only Inertial SLAM for a UAV", Journal of Field Robotics 24(1/2), 2007, pp. 113-143 

    상세보기 crossref

  13. Hugh Durrant-Whyte, "Simultaneous Localization and Mapping: Part-I,II", Robotics & Automation Magazine, IEEE, Vol.13, Issue2, June 2006, pp. 99-110 

  14. Peter S. Maybeck, Stochastic Models, Estimation, and Control, NavtechBook, 1994 

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