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NTIS 바로가기한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering, v.33 no.2, 2009년, pp.226 - 232
최형식 (한국해양대학교 기계정보 공학부) , 김동호 (한국해양대학교 대학원 기계공학과) , 허재관 (한국해양대학교 대학원 기계공학과)
In this paper, a design and analysis of a gravity compensator which is a new device to reduce the joint torque of robots caused due to gravity is presented. Joints of all robots are loaded by large torques due to gravity. By applying the gravity compensator to the robot joints, the load torques appl...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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공압 관절 구동기의 문제점은 무엇인가? | 하지만, 유압 구동기는 무겁고 보수유지가 어려운 단점으로 사용에 어려움이 있어서 보편적으로 사용되지 못하고 있다. 다른 관절구동기로는 경량으로 구성하여 로봇 암의 토크성능을 증대시키기 위하여 압축 공기주머니의 인공근육을 적용하여 중량대비 높은 가반하중을 가지는 공압 관절 구동기에 대한 연구가 있었으나 이는 관절구동기의 위치 및 속도 제어에 어려운 문제가 있었다[2]. | |
중력보상기는 어떻게 구성되어 있는가? | 이는 Fig. 2에서와 같이 로봇 관절부에 고정되는 고정판과 이에 밀착 하여 중심이 로봇의 링크가 결합되는 모터/감속기의 회전축에 결합되어 회전하는 회전판, 그리고 회전판 면의 원주를 따라 형성된 슬롯과 슬롯 내에 삽입되는 스프링으로 구성되는 매우 간결한 구조로 구성된다. 중력보상기의 부하토크 감쇄는 회전판에 연결된 로봇 링크에 가해지는 중력으로 인한 부하가 회전각에 따라 원주방향의 스프링을 압축시켜 이의 반발력에 비례하여 부하를 감소시키는 특성을 갖도록 구성하였다. | |
유압 구동기의 단점은 무엇인가? | [1]. 하지만, 유압 구동기는 무겁고 보수유지가 어려운 단점으로 사용에 어려움이 있어서 보편적으로 사용되지 못하고 있다. 다른 관절구동기로는 경량으로 구성하여 로봇 암의 토크성능을 증대시키기 위하여 압축 공기주머니의 인공근육을 적용하여 중량대비 높은 가반하중을 가지는 공압 관절 구동기에 대한 연구가 있었으나 이는 관절구동기의 위치 및 속도 제어에 어려운 문제가 있었다[2]. |
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H. S. Choi and J. Oh, "A new revolute robot manipulator adapting the Closedchain Mechcnism, J. of Robotic Systems, Vol. 22, No. 2, pp. 99-109, 2005
모터의중력보상기, 등록번호:0801799과 국제출원 (PCT/KR2007/001918, 미국출원 번호: 11/997,542)
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