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한 대의 카메라와 Fiducial 마커를 이용한 SLAM
Indoor Single Camera SLAM using Fiducial Markers 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.15 no.4, 2009년, pp.353 - 364  

임현 (인하대학교 전기공학부) ,  양지혁 (인하대학교 전기공학부) ,  이영삼 (인하대학교 전기공학부) ,  김진걸 (인하대학교 전기공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method using a single camera and planar fiducial markers is proposed. Fiducial markers are planar patterns that are mounted on the ceiling or wall. Each fiducial marker has a unique hi-tonal identification pattern with square outlines. It...

주제어

#SLAM   #fiducial marker   #mobile robot   #extended Kalman filter   #localization   #map building  

참고문헌 (20)

  1. T. Bailey and H. Durrant-Whyte, 'Simultaneous localisation and mapping (slam) : Part ii state of the art,' IEEE Robotics and Automation Magazine, 2006 

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  2. A. J. Davison, 1. Reid, N. Molton, and O. Stasse, ;MonoSLAM: Real-time single camera slam,' IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 29, no. 6, June 2007 

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  3. J. Andrade-Cetto and A. Sanfeliu, 'Environment Learning for Indoor Mobile Robots. A Stochastic State Estimation Approach to Simultaneous Localization and Map Building' SpringerVerlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K, 2006 

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  16. M. Fiala, 'Comparing artag and artoolkit plus fiducial marker systems,' in IEEE International Workshop on Haptic Audio Visual Environments and their Applications, Ottawa, Ontario, Canada, 2005 

  17. T. Okuma, K. Sakaue, H. Takemura, and N. Yokoya, 'Real-time camera parameter estimation from images for a mixed reality system,' in Proceedings of 15th International Conference on Pattern Recognition, vol. 4, pp. 482-486, 2000 

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  18. M. W. M. G Dissanayake, P. Newman, S. Clark, H. F. DurrantWhyte, and M. Csorba, 'A solution to the simultaneous localization and map building (slam) problem,' IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 17, no. 3, pp. 229-241, June 2001 

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  19. A. J. Davison and N. Kita, 'Sequential localization and mapbuilding for real-time computer vision and robotics,' Robotics andAutonomous Systems, vol. 36, no. 4, pp. 171-183,2001 

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  20. A. J. Davison, 'Mobile robot navigation using active vision', PhD. dissertation, Department of Engineering ScienceUniversity of Oxford, 1998 

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