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센서 융합기반의 추측항법을 통한 야지 주행 이동로봇의 위치 추정 및 제어
Localization and Control of an Outdoor Mobile Robot Based on an Estimator with Sensor Fusion 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.4 no.2, 2009년, pp.69 - 78  

전상운 (충남대학교 메카트로닉스공학과) ,  정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Localization is a very important technique for the mobile robot to navigate in outdoor environment. In this paper, the development of the sensor fusion algorithm for controlling mobile robots in outdoor environments is presented. The multi-sensorial dead-reckoning subsystem is established based on t...

주제어

#Localization   #Kalman filter   #Sensor fusion   #Mobile robot   #Dead reckoning  

참고문헌 (11)

  1. G. Dissanayake, P. Newman, S. Clark, H. Durrant-Whyte, and M. Csorba, "A solution to the simultaneous localization and map building", IEEE Trans. on Robotics and Automations, vol. 17, No.3, 2001. 

  2. Leopoldo Jetto, Sauro Longhi, Giuseppe Venturini, "Development and Experimental Validation of an Adaptive Extended Kalman Filter for the Localization of Mobile Robots", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 15, No. 2 pp. 219-229, April 1999. 

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  10. R. C. Baker and B. Charlie, "Nonlinear unstable systems," International Journal of Control, vol. 23, no. 4, pp. 123-145, May, 1989. 

  11. Seul Jung, Poongwoo Jeon, and T. C. Hsia, "Contour tracking of an unknown planar object by regulating force for mobile robot navigation", ROBOTICA, vol 25, no.3, pp. 297-305, 2007. 

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