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[국내논문] 다수 로봇 협업을 이용한 진화 로봇 시뮬레이터의 개발
Development of a Simulator for Evolutionary Robots using Multi-robot Cooperation 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.4 no.2, 2009년, pp.90 - 96  

손윤식 (동국대학교 컴퓨터공학과) ,  박지우 (동국대학교 컴퓨터공학과) ,  정진우 (동국대학교 컴퓨터공학과) ,  오세만 (동국대학교 컴퓨터공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In the original model-based paradigm in the field of motion planning of robots, robots had to play the focal role of considering all situations under which they made decisions and operate. Such paradigm makes it difficult to respond efficiently to the dynamically shifting environment such as disaste...

주제어

#진화 로봇   #동적 재구성   #소프트웨어 인터페이스  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • R-Object 모델은 하드웨어 로봇을 추상화하여 표현하여, 로봇을 하드웨어와 독립적으로 기능 관점에서 일관적인 방법으로 기술하는 것을 목적으로 한다. 또한 진화 로봇의 특징인 동적 재구성을 위해 소프트웨어, 하드웨어적으로 동적인 결합 및 분리가 가능하도록 TBPPC 모델을 기반으로 하드웨어 독립적인 인터페이스를 제공한다.
  • 필요하다. 본 논문에서는 변화하는 환경에 적응하면서, 동적인 결합, 분리, 협력이 가능한 진화 로봇 시스템을 실험하기 위한 시뮬레이터를 R-Object 모델을 기반으로 구현하였다. R-Object 모델은 TBPPC 모델을 기반으로 하여, 기능 관점의 로봇 모델을 소프트웨어와 하드웨어에 동일하게 적용이 가능하도록 구성한 모듈이며, 여러 로봇의 기능을 표현하기 위한 계층 구조를 가진다.
  • 본 논문에서는 진화 로봇 시스템의 특징을 소개하고, 이러한 특징을 고려하여 설계된 R-Object 모델을 기반으로 하여 다수 로봇 협업을 이용한 진화 로봇 시뮬레이터를 설계하고 구현한다. 구현한 시뮬레이터는 진화 로봇이 가지는 필수적인 자가기능 확인, 자가결합, 작업순열의 재구성, 통신 등의 필수기능을 모사할 수 있도록 설계하였으며, 주어진 시나리오가 제시한 모델을 통하여 실행 가능함을 확인하였다.

가설 설정

  • 로봇 집합이 구성되면, 각각의 로봇에 시나리오를 전달하고 명령을 내릴 수 있는 제어 주체를 결정해야 한다. 본 논문에서는 주어진 작업에 대한 시나리오가 미리 정의되어 있다고 가정하고 진화로봇 시나리오 수행 단계 중 Step 6에 특별히 초점을 둔다. 제안된 진화로봇의 전체 시스템은 로봇 하드웨어 의존적인 계층과 하드웨어 독립적인 2개의 계층으로 분리할 수 있으며, 이로 인해 하드웨어 의존적인 여러 기능들을 하드웨어 독립적인 계층에서 동일한 명령으로 처리할 수 있는 장점을 가진다, Fig.
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참고문헌 (14)

  1. A. L. Christensen, R. O'Grady, and M. Dorigo, "Distributed Growth of Specific Structures Using Directional Self-Assembly", IEEE Robotics & Automation Magazine December 2007, pp.18-25, 2007. 

  2. A.V. Aho, M.S. Lam, R. Sethi, and J.D. Ullman, Compilers: Principles, Techniques, and Tools, 2nd edition, Addison Wesley, 2006. 

  3. C. Detweiler, M. Vona, Y. R. Yoon, S .K. Yun, and D. Rus, "Self-Assembling Mobile Linkages", IEEE Robotics & Automation Magazine, December, pp.45-55, 2007. 

  4. J. H. Kim, M.T. Choi, M.S. Kim, S.T. Kim, M.S. Kim, S.Y. Park, J.H. Lee, and B.K. Kim, "Intelligent Robot Software Architecture," IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.385-397, 2007. 

  5. J. W. Park, Y.S. Son, J.W. Jung, and S.M. Oh, "Software Interface for Hardware-independent Robot Platforms", International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics, Vol.9 No.4, pp.110-119, 2008. 

    상세보기

  6. L. Pedersen, D. Kortenkamp, D. Wettergreen, and I. Nourbakshk., "A Survey of Space Robotics",In Proceeding of the 7th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, pp.19-23, 2003. 

  7. S. Liang, The Java Native Interface: Programmer's Guide and Specification, Addison Wesley, 1999. 

  8. M. Campione, K. Walrath and A. Huml, The Java Tutorial Continued: The Rest of the JDK, Addison Wesley, 1998. 

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  10. S. Keserovic, D. Mortenson and A. Nathan, "An Overview of Managed/ Unmanaged Code Interoperability", Microsoft Corporation, MSDN Library, 2003. 

  11. S. Murata, K. Kakomura, and H. Kurokawa, "Toward a Scalable Modular Robotic System", IEEE Robotics & Automation Magazine December 2007, pp.56-63, 2007. 

  12. T. A. Choi, "Scenario based Robot Programming", lASTED International Conference on Robotics and Applications, pp.55-60, 2006. 

  13. 오세만, 컴파일러 입문, 3판, 정익사, 서울, 2006. 

  14. 정진우, 정명진, 학습 및 진화를 통한 S/W 및 H/W적 재설계가 가능한 지능 로봇 기술 개발, 1차년도 연구 결과보고서, 지식경제부, 2008. 

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