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문제 정의
- 따라서 본 논문에서는 그림 1과 같이 무인자율주행차량과 무인항공기를 동시에 활용하는 새로운 개념의 물류수송 개념을 제안한다. 먼저 사용자가 본인이 위치한 지역에서 스마트폰 앱을 통해 송신한 임의의 물류배송 요구정보를 본 논문에서 제안하는 이종 협업 무인시스템이 수신하면 무인자율주행차량에 탑재한 컴퓨터가 사전에 해당 위치까지 도달하기 위해 필요한 지도정보를 이용하여 무인자율주행차량과 무인항공기에 필요한 임무(e.
- 따라서 본 논문에서는 무인자율주행차량과 무인항공기를 동시에 활용하는 새로운 물류수송 개념을 제시하고 이를 위한 이종 협업 무인시스템을 제안한다. 이 개념은 주로 도심 및 아파트 밀집지역에 집적화된 생활과 기존의 물류수송 시스템이 차량에 집중된 경우 좀 더 유용하게 활용될 수 있을 것으로 생각된다.
- 본 논문은 무인자율주행차량과 무인항공기를 동시에 활용하는 새로운 물류수송 개념을 제시하고 이를 위한 이종 협업 무인시스템을 제안하였다. 또한 해당 시스템의 타당성 및 활용성을 검증하기 위해 축소된 시나리오를 선정하고 실제 주행 및 비행실험을 수행하였으며 소형 저가의 single GPS를 사용했을 때의 착륙지점 정밀도 분석을 통해 실제 환경에서의 활용 시 안전성에 대한 점검을 수행하였다.
- 본 논문의 본론에서는 앞서 제시한 개념을 보다 자세하게 서술하고 이를 달성하기 위하여 제시한 이종 협업 무인시스템개발 및 실험을 통한 검증결과에 대해 언급하고자 한다. II장에서는 기존에 소개된 무인 물류수송 시스템에 대해 간략히 언급하고 본 논문에서 제시하는 새로운 무인 물류수송 개념에 대해 보다 자세히 서술한다.
가설 설정
- 1. The concept of the delivery service using the cooperative heterogeneous unmanned system.
- 즉, 택배물품 배송을 위해 무게중심 근방에 센서를 장착하지 못하였고 이로 인하여 착륙 시 상대적으로 추력이 약한 시점에서 지면효과(ground effect)가 발생하게 되면 기체의 트림이 1차원 상대고도계 시스템이 장착된 방향으로 기울게 되기 때문이다. 본 논문에서는 GPS 신호교란이 수평방향보다 수직방향에 더 큰 영향을 주는 것으로 가정하고 수직방향으로의 GPS 신호교란 발생 시 1차원 상대고도계 시스템을 활용하여 상대고도 및 속도를 추정하도록 하였다.
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