$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

두 팔을 가지는 변형 가능한 구형로봇
A Deformable Spherical Robot with Two Arms 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.16 no.11, 2010년, pp.1060 - 1067  

안성수 ((재)대구기계부품연구원) ,  김영민 (경북대학교 IT대학 전자공학부) ,  이연정 (경북대학교 IT대학 전자공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we present a new type of spherical robot having two arms. This robot, called KisBot, mechanically consists of three parts, a wheel-shaped body and two rotating semi-spheres. In side of each semi-sphere, there exists an arm which is designed based on slider-crank mechanism for space ef...

주제어

#spherical robot   #rolling robot   #deformable robot   #hybrid driving   #motion generation  

참고문헌 (13)

  1. R. Armour and J. Vincent, “Rolling in nature and robotics: A review,” Journal of Bionic Engineering, vol. 3, no. 4, pp. 195-208, Dec. 2006. 

    상세보기 crossref

  2. A. Halme, T. Schonberg, and Y. Wang, “Motion control of a spherical mobile robot,” Proc. of 4th International Workshop on Advanced Motion Control, Mie University, Japan, vol. 1, pp. 259-264, Mar. 1996. 

    crossref

  3. Rotundus, http://www.rotundus.se 

  4. A. Bicchi, A. Balluchi, D. Prattichizzo, and A. Grelli, “Introducing the SPHERICLE: An experimental testbed for research and teaching in nonholonomy,” Proc. of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, USA, pp. 2620-2625, Apr. 1997. 

    crossref

  5. S. Bhattacharya and S. K. Agrawal, “Spherical rolling robot: A design and motion planning studies,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 16, no. 6, pp. 835-839, Dec. 2000. 

    상세보기 crossref

  6. C. Batten and D. Wentzlaff, Kickbot: A spherical autonomous robot, Final project report, MIT 6.836, Massachusetts Institute of Technology, http://www.mit.edu/-cbatten/ 

  7. Q. X. Jia, H. X. Sun, and D. L. Liu, “Analysis of actuation for a spherical robot,” 2008 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Chengdu, China, pp. 266-271, Sep. 2008. 

    crossref

  8. J.-F. Laplante, P. Masson, and F. Michaud, “Analytical longitudinal and lateral models of a spherical rolling robot,” Technical report, Laborius, Department of Electrical and Computer Engineering, Universite de Shebroke, Canada, 2007. 

  9. M. Nagai, “Control system for spherical robot,” Master’s thesis, Helsinki University of Technology, 2008. 

  10. J.-Y. Kim, H.-J. Kwon, and J. H. Lee, “A rolling robot: Design and implementation,” Proc. of 7th Asian Control Conference, Hong Kong, China, pp. 1474-1479, Aug. 2009. 

  11. T. Otani, T. Urakubo, S. Maekawa, H. Tamaki, and Y. Tada, “Position and attitude control of a spherical rolling robot equipped with a gyro,” Proc. of the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Istanbul, Turkey, pp. 416-421, May 2006. 

    crossref

  12. D. H. Myszka, Machines and Mechanisms: Applied Kinematic Analysis, Prentice-Hall, New Jersey, 1999. 

  13. J. J. Uicker, G. R. Pennock, and J. E. Shigley, Theory of Machines and Mechanisms, 3rd Ed., Oxford University Press, 2003. 

저자의 다른 논문 :

LOADING...

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로