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NTIS 바로가기한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.38 no.5, 2010년, pp.490 - 498
강태화 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 백광열 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 목성훈 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 이원석 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 이동진 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 임승한 (KAIST 항공우주공학과 대학원) , 방효충 (KAIST 항공우주공학과)
This paper presents an autonomous target tracking approach and technique for transmitting ground control station image periodically for an unmanned aerial vehicle using onboard gimbaled(pan-tilt) camera system. The miniature rotary UAV which was used in this study has a small, high-performance camer...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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카메라와 결합된 김발장치는 무인항공기에 어떠한 이점을 주는가? | 카메라와 결합된 김발장치는 좌우회전 및 상하회전의 움직임이 가능하도록 자체설계·제작 되었으며 서보제어 시스템 (Servo Control System)을 통해 이를 제어한다. 이러한 김발장치는 무인항공기의 기수 방향에 큰영향 없이 카메라 지향방향의 범위(시야)를 충분히 확보해주기 때문에 지속적이고 안정적인 목표물 추적을 가능하게 한다. 댐퍼는 무인항공기의 자체 진동 및 김발 구조로 인해 발생되는 진동을 감소시키기 위해 무인항공기와 김발장치 연결부분에 설치된다. | |
자동비행시스템은 어떻게 구성되어 있는가? | 자동비행시스템은 FCC(Flight Control Computer), IMU(Inertial Measurement Unit), GPS(Global Positioning System), 서보(Servo) 제어장치, 영상 장치, 통신장비, 그리고 GCS(Ground-station Control System)로 구성되어 있고 Fig. 2와 같은 구조로 설계되어 있다. | |
회전익 무인항공기의 장점은 무엇인가? | 영상기반의 지상물체 추적과 관련하여 기존에는 다양한 형태의 무인항공기를 이용한 연구가 다수 진행되어왔고 이 중 대부분이 간단한 기체설계와 안정된 비행이 가능한 고정익 무인항공기를 이용한 연구였다[1][2]. 회전익 무인항공기의 경우 고정익 무인항공기에 비해 복잡한 환경에서의 다양한 기동 및 추적이 더욱 용이하지만 복잡한 기체설계와 자체진동 등의 제한사항으로 인해 초소형 쿼드로터기를 사용한 연구[3]나 정지 혹은 저속의 특정 형태의 물체를 추적하는 연구[4] 등과 같은 제한된 연구가 일부 진행되어 왔다. |
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