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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.5 no.4, 2010년, pp.294 - 301
장은혜 (한국전자통신연구원 융합기술연구부문 로봇) , 전병태 (한경대학교 웹정보공학과) , 지수영 (한국전자통신연구원 융합기술연구부문 로봇) , 이재연 (한국전자통신연구원 융합기술연구부문 로봇) , 조영조 (한국전자통신연구원 융합기술연구부문 로봇)
In order to produce a convenient robot for the aged and the lower limb disabled, it is needed for the research detecting implicit walking intention and controlling robot by a user's intention. In this study, we developed sensor module system to control the walking- assist robot using FSR sensor and ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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보행보조로봇은 어떤 이용군에게 필요한 장비인가? | 또한 교통사고 및 후천적 사고 등으로 인하여 중추신경계의 손상을 입은 환자들이 급증하고 있는 추세에 있으며, 이러한 환자들의 다수가 하반신 마비로 인하여 독립적 보행의 불가능으로 이동에 많은 제약을 받고 있는 실정이다. 이러한 고령화 문제 및 장애인 출현율의 상승 등으로 인하여 로봇 기술을 접목한 복지 및 재활로봇에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있는 가운데, 보행보조로봇은 노인 복지 및 중증 신경계 손상을 입은 환자에게 이동을 돕기 위하여 반드시 필요한 장비이다[3]. | |
보행보조로봇의 개발에 사용된 생체/역학센서는 무엇이 있는가? | 보다 지능화되고 환자의 특성에 맞는 보행보조로봇의 개발을 위하여 자이로스코프(gyroscope)[14], 전기 측각기(electrogoniometer)[15-16], 기울기 센서(tilt sensor)[17], 가속도계(accelerometer)[18] 등의 다양한 생체/역학 센서가 활용되어 왔고, 마비된 운동기능을 복원하기 위하여 기능적 전기자극법(FES)을 로봇에 접목시키고자 하는 연구도 수행되어왔다[19-20]. 가장 최근에는 이러한 보행보조로봇을 제어하기 위하여 알고리즘들이 개발되고 있다. | |
복지 및 재활로봇에 관한 연구를 활발히 하게된 배경은 무엇이 있는가? | 최근 우리나라의 고령화 사회 진입 속도가 빨라지고 있는 가운데, 2030년경에는 국민의 21% 이상이 노인인 초고령 사회에 진입할 것으로 예측되고 있다. 이러한 고령화사회에 대비하기 위하여 거동이 불편한 노약자들을 위한 보행보조장비의 개발이 필수적이다. 보행은 인간의 신경과 근골격 등이 총괄적으로 사용되는 복잡한 과정이며, 신체가 입각기의 안정된 상태를 유지하는 동안 동시에 다른 한 체지가 몸을 앞으로 움직이게 하는 연속적이고 반복적인 동작으로[1], 나이가 듦에 따라 약화된 하지 근력 때문에 노인의 족저굴곡 토크발생 능력은 떨어지고, 이로 인하여 발목 관절을 이용한 추진력이 낮아지면서 노인의 보행 능력은 감소된다[2]. 또한 교통사고 및 후천적 사고 등으로 인하여 중추신경계의 손상을 입은 환자들이 급증하고 있는 추세에 있으며, 이러한 환자들의 다수가 하반신 마비로 인하여 독립적 보행의 불가능으로 이동에 많은 제약을 받고 있는 실정이다. 이러한 고령화 문제 및 장애인 출현율의 상승 등으로 인하여 로봇 기술을 접목한 복지 및 재활로봇에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있는 가운데, 보행보조로봇은 노인 복지 및 중증 신경계 손상을 입은 환자에게 이동을 돕기 위하여 반드시 필요한 장비이다[3]. |
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