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실외 자율 로봇 주행을 위한 센서 퓨전 시스템 구현
Implementation of a sensor fusion system for autonomous guided robot navigation in outdoor environments 원문보기

센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society, v.19 no.3, 2010년, pp.246 - 257  

이승환 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ,  이헌철 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ,  이범희 (서울대학교 전기컴퓨터공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Autonomous guided robot navigation which consists of following unknown paths and avoiding unknown obstacles has been a fundamental technique for unmanned robots in outdoor environments. The unknown path following requires techniques such as path recognition, path planning, and robot pose estimation....

주제어

#mobile robot   #autonomous guided navigation   #sensor fusion system   #path following   #obstacle avoidance  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
초음파나 적외선 센서의 장단점은? 거리센서에는 레이저 센서, 적외선 센서, 초음파 센서가 있고, 이들은 장단점을 가지고 있다. 레이저 센서는 성능이 뛰어나지만 가격이 비싸고, 초음파나 적외선 센서는 원거리의 정확도가 떨어지지만 가격이 싸다. 따라서 본 논문에서는 장애물 회피를 위해 비전 센서와 값이 싼 적외선 센서를 규칙 기반 방법을 이용하여 융합하였고, 비전 센서로 원거리 회피를 하였고 적외선 센서를 이용하여 근거리에서 반응성 장애물 회피를 수행하였다.
반응성 장애물 회피 방법의 장점은? 일반 적으로 환경에 대한 정보가 없는 경우 로봇의 지도를 갱신하면서 장애물 회피를 하는 경우와 현재의 센서정보를 바탕으로 한 반응성 장애물 회피(reactive obstacle avoidance)를 수행하는 경우가 있다. 두 방법중 반응성 장애물 회피 방법은 지도 갱신없이 빠른 처리속도를 가지므로 경로상의 다양한 환경 변화에 빠르게 대응할 수 있다. 이 방법을 사용하기 위해서는 주로 거리 센서가 사용된다.
반응성 장애물 회피 방법을 사용하기 위해 주로 어떤 센서가 사용되는가? 두 방법중 반응성 장애물 회피 방법은 지도 갱신없이 빠른 처리속도를 가지므로 경로상의 다양한 환경 변화에 빠르게 대응할 수 있다. 이 방법을 사용하기 위해서는 주로 거리 센서가 사용된다. 거리센서에는 레이저 센서, 적외선 센서, 초음파 센서가 있고, 이들은 장단점을 가지고 있다.
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참고문헌 (20)

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  20. 강정호, 김창걸, 이승하, 송병섭, “시각장애인을 위한 보행보조 로봇의 개발”, 센서학회지, 제16권, 제4호, pp. 286-293, 2007. 

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