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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.21 no.1, 2011년, pp.132 - 137
장재영 (서경대학교 전자공학과) , 현수환 (서경대학교 전자공학과) , 서기성 (서경대학교 전자공학과)
The walking mobility with stability of 4 legged robots is the distinguished skills for many application areas. Planning gaits of efficient walking for quadruped robots is an important and challenging task. Especially, autonomous generation of locomotion is required to manage various robot models and...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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4족 보행로봇은 어떠한 특징으로 인해 다방면에서 활용되고 있는가? | 4족 보행로봇은 모바일 로봇에 비하여 높이 있는 보행 환경에서 이동의 제약이 적고, 2족 보행로봇에 비하여 무게 중심이 낮아서, 다방면에 활용되고 있다. 걸음새 생성은 보행의 핵심으로서, 궤적의 형태와 크기, 다리 움직임간의 위상차 등 많은 파라미터를 고려해야하는 복잡한 문제이다. | |
4족 보행로봇의 초기 보행 제어방법은 무엇이었는가? | 이러한 보행의 제어방법으로 다양한 방법들이 연구되었다. 초기에는 기구학과 동역학의 계산을 통하여 좌표계에서 로봇의 움직임을 제어하여 안정하게 보행하도록 계획하는 방법을 사용하였으나 이러한 직접 설계 방법은 매우 복잡한 과정을 거쳐야하고, 환경의 변화마다 재계산을 해야 하는 문제가 있다. 이런 문제를 보완하여 연구된 걸음새 자동생성방법은 발의 궤적, 스텝 수 초기자세 등의 파라미터의 최적화를 통해서 발의 자취를 생성하고 관절이 자취를 추종하는 방식을 사용했다[1]. | |
HyperNEAT란 무엇인가? | HyperNEAT(Hypercube-based NeuroEvolution of Augmenting Topologies)는 노드의 구조와 연결 관계의 가중치를 기반으로 한 신경망 기법인 NEAT에 노드간의 기하학적인 관계를 적용하고 대칭, 반복, 변화 재현 등의 규칙적인 패턴을 설계하기 위해서 CPPN(Compositional Pattern Producing Networks)의 개념을 도입한 기법이다[6,7]. |
G. S. Hornby, S. Takamura, T. Yamamoto, M. Fujita, "Autonomous Evolution of Dynamic Gaits with Two Quadruped Robots", IEEE Trans. Robotics, Vol. 21, No. 3, pp.402-410, 2005
K. Seo, S. Hyun, "Genetic Programming Based Automatic Gait Generation for Quadruped Robots" In Proceedings of the Genetic and Evolutionary Computation Conference, GECCO-2008, Atlanta, July 12-16, 2008, pp. 293-294.
Y. Fukuoka, H. Kimura, A. H. Cohen, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on Biological Concepts", The International Journal of Robotics Research, vol. 22, no. 3-4, pp. 187-202, 2003.
현수환, 조영완, 서기성, “4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구”, 한국지능시스템학회, 2009춘계학술대회 논문집, vol. 19, no. 1, pp. 70-74, 2009. 4. 24-25
K. O. Stanley, “Compositional pattern producing networks: A novel abstraction of development”, Genetic Programming and Evolvable Machines, vol. 8, pp. 131-162, June 2007.
J. Clune, B. E. Beckmann, C. Ofria, and R. T. Pennock. “Evolving coordinated quadruped gaits with the HyperNAET generative encoding”, In Proceedings of the of the Congress on Evolutionary Computation (CEC-2009) Spec. Sect. on Evolutionary Robotics, Piscataway, NJ, USA, 2009. IEEE Press.
R. Miikkulainen, K. O. Stanley, “Evolving Neural Networks through Augmenting Topologies”, Evolutionary Computation, Vol. 10, No. 2, pp.99-127, 2002.
장재영, 현수환, 서기성, “뉴럴 진화를 이용한 4족 보행 로봇의 이동 제어”, 한국지능시스템학회, 2010춘계학술대회 논문집, vol. 20, no. 1, pp. 119-122, 2010. 4. pp.2-3
B. D. Wilamowski, "Neural Network Architecture and Learning Algorithms", IEEE International Conference on Industrial Technology, vol. 1, Dec 10-12, 2003, pp. TU1-T12.
로보티즈사, http://www.robotis.com/
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