선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 논문에서 한 대의 로봇으로 극복하지 못하는 지형에서의 이동성 성능을 확인하기 위해 실제 환경에서의 결합이 가능한 복합 이동형 로봇을 사용하여 실제 환경에서 실험을 통해 검증하였다. 그림 10(a)는 정해진 보행패턴을 통해 로봇이 기본 보행하는 것을 보여준다.
- 다양한 환경에서 단일 로봇이 극복하지 못하는 상황에 두 대의 로봇이 결합을 하여 상황을 극복하기 위해서는 결합 장치가 로봇의 결합과 결합 해제에 있어서 핵심적인 역할을 한다. 본 논문에서는 그림 9와 같이 결합 장치 간 분리와 결합 알고리즘을 제안하였다. 로봇이 자율적 작업 수행 중 두 대의 로봇이 지형을 인식 후 결합 명령을 받으면, 기존의 상태를 확인하고 결합을 위해 임베디드 영상처리 알고리즘을 수행하게 된다.
- 본 논문에서는 로봇의 이동성 향상을 위해 로봇 간 결합이 가능한 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 플랫폼을 제안하고, 결합 및 분리 알고리즘을 통해 끊어진 도로와 비평탄 지형에서 이동성 향상 방법을 제안하였다. 제안된 방법을 통해 로봇 혼자서 극복하지 못하는 상황을 두 대의 로봇이 결합하여 주어진 상황을 인식하고 극복하는 것을 확인 할 수 있었다.
- 본 논문에서는 이러한 문제점을 극복하기 위해 카메라를 장착하고 바퀴와 다족 기반의 변형이 가능하고, 로봇 두 대간의 결합 제어가 가능한 복합 이동형 로봇 플랫폼을 제안하였다. 제안한 로봇 플랫폼은 주행모드와 보행모드로 구현하여 로봇의 이동성 향상시켰다.
- 끊어진 지형과 비평탄 지형에서의 로봇의 이동성은 현저하게 떨어진다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 로봇의 결합을 통해 이동성 향상시켰다. 두 대의 로봇이 결합을 통한 지형 극복에 대한 이동성 향상 알고리즘을 나타낸다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.