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단일레이저거리센서를 탑재한 실내용이동서비스로봇의 사람추종
Human following of Indoor mobile service robots with a Laser Range Finder 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.6 no.1, 2011년, pp.86 - 96  

유윤규 (고려대학교 기계공학부) ,  김호연 (고려대학교 기계공학부) ,  정우진 (고려대학교 기계공학부) ,  박주영 (고려대학교 제어계측공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The human-following is one of the significant procedure in human-friendly navigation of mobile robots. There are many approaches of human-following technology. Many approaches have adopted various multiple sensors such as vision system and Laser Range Finder (LRF). In this paper, we propose detectio...

주제어

#Human-Robot Interaction   #Leg detection   #Human following   #Mobile robot navigation  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
비전 시스템의 장단점은?  대표적인 방법 중 하나가 카메라를 통한 비전 시스템을 이용하는 것이다[1,2]. 비전 시스템을 이용하면 사람이나 사물의 색 정보를 통해 다른 센서들에 비해 직관적으로 목표 대상을 추출해 낼 수 있는 장점이 있지만, 주변 환경의 밝고 어두움에 따라 목표대상의 추출 성공률 변화가 심하다는 단점이 있다.
자율주행로봇은 어떻게 활용될 수 있는가? 제조업에 국한되었던 로봇의 적용 분야가 기술이 발전하면서 인간과의 상호작용을 위한 서비스 분야로 넓혀지고 있다. 자율주행로봇의 경우에 인간을 장애물로 인식하는 것이 아닌 서비스를 위한 대상으로 인식하며 동반 주행을 수행하는 기능이 안내로봇, 포터로봇 등에서 유용하게 쓰일 수 있다.
사람인식에 대한 기술의 대표적인 방법으로는 무엇이 있는가? 사람인식에 대한 기술은 그간 활발하게 연구되어 왔다. 대표적인 방법 중 하나가 카메라를 통한 비전 시스템을 이용하는 것이다[1,2]. 비전 시스템을 이용하면 사람이나 사물의 색 정보를 통해 다른 센서들에 비해 직관적으로 목표 대상을 추출해 낼 수 있는 장점이 있지만, 주변 환경의 밝고 어두움에 따라 목표대상의 추출 성공률 변화가 심하다는 단점이 있다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (16)

  1. X. Ma, C. Hu, X. D, et al, "Sensor integration for person tracking and following with mobile robot," in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Acropolis Convention Center, Nice,France,2008. 

  2. H. Kwon, Y. Yoon, J. B. Par, et al, "Person tracking with a mobile robot using two uncalibrated independently moving cameras," in IEEE International Conference on robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp.2877-2883,2005. 

  3. N. Belotto, H. Hu., "Multisensor-Based Human Detection and Tracking for Mobile Service Robots," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.39, NO.1, pp167-181, 2009. 

    상세보기 crossref

  4. A. Carballo, A. Ohya and S. Yuta," Multiple People Detection from a Mobile Robot using Double Layered Laser Range Finders," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2009. 

  5. Akira Ohshima, Shin'ichi Yuta, "Tracking and Following People and Robots in Crowded Environment by a Mobile Robot with SOKUIKI Sensor," Distributed Autonomous Robotic Systems 8, pp.575-584. 

  6. K. Nakamura, H. Zhao, and et al., "Tracking pedestrians using multiple single-row laser range scanners and its reliability evaluation," Systems and Computers in Japan, Vol.37, No.7, pp.1-11, 2006. 

    상세보기

  7. M. Montemerlo, S. Thrun, W. Whittaker, "Conditional particle filters for simultaneous mobile robot localization and people tracking," in IEEE International conference on Intelligent Robots and Systems, Washington, USA, Vol.1, pp.695-701, 2002. 

  8. J. Xavier, M. Pacheco, D. Castro, et al. "Fast line, arc/circle and leg detection from laser scan data in a player driver," in IEEE International conference on Robotics and Automation, pp.3930-3935, Barcelona, Spain, 2005. 

  9. Pawel Kmiotek, Yassine Ruichek, "Representing and Tracking of Dynamics Objects using Oriented Bounding Box and Extended Kalman Filter," Intelligent Transportation Systems, 2008. ITSC 2008, Beijing, China, pp.322-328, Oct. 2008. 

  10. David Fernandez, Ignacio Parra, Miguel Angel Sotelo, Pedro A. Revenga, "Bounding Box Accuracy in Pedestrian Detection for Intelligent Transportation Systems," IEEE Industrial Electronics, IECON 2006 -32nd Annual Conference, Paris, France, pp. 3486-3491, Nov. 2006. 

  11. E.T.Hall., The Hidden Dimension. Doubleday, New York, 1966. 

  12. D. Tax and R. Duin, "Support Vector Domain Description," Pattern Recognition Letters, Vol.20, pp. 1191-1199, 1999. 

    상세보기 crossref

  13. J. E. Bresenham, An incremental algorithm for digital plotting. ACM National Conference (August 1963). 

  14. Murray, M.P., Drought,A.B., Kory,R.C. "Walking patterns of normal men," Journal of Bone and Joint Surgery 46(2), 335-360(1964). 

    상세보기 crossref

  15. Armin Bruderlin, Thomas W. Calvert, school of computer science Simon Fraser University, "Goal-Directed, Dynamic Animation of Human Walking," Computer graphics Vol.23, Nubmer3, July 1989. 

  16. Franocis Faure, Gilles Debunne, Marie-Paule Cani-Gascuel, Franck Multon, France, "Dynamic analysis of human walking," in 8th Eurographics Workshop on Computer Animation and Simulation, 1997. 

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