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大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.35 no.7, 2011년, pp.767 - 772
박건우 (한양대학교 기계공학부) , 최시명 (한양대학교 기계공학부) , 박종현 (한양대학교 기계공학부)
궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.
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Trajectory generation is important because it determines the walking stability, continuity, and performance of a body in motion. Generally, the Linear Inverted Pendulum Mode is used for trajectory generation; however, for the sake of simplicity, the trajectory in this mode does not allow vertical mo...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 이족보행로봇 연구의 궁극적인 목표로 무엇이 있는가? | 이족보행로봇의 연구 중에서 궁극적인 목표 중 하나는 사람의 보행을 구현하는 것이다. 사람은 보통의 이동로봇과는 달리 바닥을 지지할 수 있는 두 다리를 이용한 매우 독특한 움직임을 통해 보행을 한다. | |
| 로봇에 보행을 실행하기 위해 보행 궤적을 생성하는데 가장 중요한 요소는 무엇인가? | 일반적으로 로봇에 보행을 실행하기 위해 보행 궤적을 생성하는데 여기서 가장 중요한 것은 안정성, 연속성, 성능이다. 역학적으로 불안정한 상태에서 안정하게 움직여야 하고, 두 다리를 주기적으로 번갈아가며 서로가 연속성이 있어야하며, 이런 조건들에도 불구하고 사람과 같은 다양한 성능을 내주어야 한다. | |
| 본 연구에서 사용된 ELIPM의 단점은 무엇인가? | 제안된 ELIPM은 전진방향을 임의의 2차 선형미분방정식의 해로 가정하고 수직방향으로도 2차 선형미분방정식의 형태가 될 수 있도록 하는 방법이다. 보행궤적을 설계함에 있어 로봇의 기구적인 한계와 다이나믹스 식의 변수 갯수의 제한에 따라 보행 목표의 결정에 다소 제한적이다. 그리고 보행진동수를 비선형 방정식의 solver를 통해 구해야 하므로 해석적이지 못하며, 시간이 오래 걸리는 단점이 있다. |
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