[논문]바이오셀 조작을 위한 원격조작 로봇 시스템

가포노브 이고르; 조현찬

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바이오셀 조작을 위한 원격조작 로봇 시스템
Telerobot System for Biocell Manipulation 원문보기

한국실천공학교육학회논문지 = Journal of Korean Institute for Practical Engineering Education, v.3 no.1, 2011년, pp.193 - 199

가포노브 이고르 (한국기술교육대학교 기계정보공학부) , 조현찬 (한국기술교육대학교 전기전자통신공학부)

초록
AI-Helper

본 논문에서는 원격조작 미세조정을 위한 매니퓰레이터를 제안한다. $2{\mu}m$정도의 정밀도를 갖는 매니퓰레이터를 설계하고 제어하기 위해 매니퓰레이터의 정밀도를 사전 계산하였고 그에 따른 각종 부품들로 실 시스템을 제작 하였다. 본 논문에서 제작된 원격조작 로봇 시스템은 여러 미세동작 제어 실험을 통해 그 정밀도가 검증하였고 원격 조작 로봇 시스템의 한 부분으로서 미세조정 매니퓰레이터의 적절성이 증명되었다. 제안된 매니퓰레이터는 아나로그적인 여러 요소로 제작 되었으며 논문에서 시스템의 장단점을 분석 하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

In this paper, we propose a novel manipulator intended for the needs of telerobotic micromanipulation. We designed an original manipulator capable of performing fine motion with an accuracy greater than $2{\mu}m$, while remaining simple in design and easy in control. Preliminary calculations of manipulator accuracy have been conducted, and the device has been designed and manufactured accordingly. The accuracy of the proposed manipulator has been verified during the series micro-positioning experiments under different types of controllers, and the results proved that the manipulator is suitable for micromanipulation applications as a part of telerobotic system. The proposed manipulator has been compared to existing analogues by several parameters, and both its advantages and disadvantages have been discussed.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

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제안 방법

In order to show that the proposed manipulator can cope with stiction while providing sufficient accuracy we decided to increase the desired velocity of motion. To assure the safety and good performance of the system, let us say that our system must perform well under the desired velocity of 500 um/sec.
The proposed manipulator has been tested in a series of low and high micro-positioning velocity experiments under two types of controllers and demonstrated good accuracy (roughly 0.34 µm for slow and 1.44 µm for fast positioning).

대상 데이터

Maxon RE 25 DC motors equipped with Maxon MR 1000-CPT encoders and LLC CSF-5-2XH harmonic drives with a gear ratio of 100 have been chosen to be used in the proposed manipulator. Since these encoders have two channels, after quadrupling they provide us with the required 4000 counts-per-turn resolution.

저자의 다른 논문 :

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