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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.3, 2011년, pp.229 - 235
김승훈 (전자부품연구원, 지능로보틱스연구센터) , 정일균 (전자부품연구원, 지능로보틱스연구센터) , 박창우 (전자부품연구원, 지능로보틱스연구센터) , 황정훈 (전자부품연구원, 지능로보틱스연구센터)
To make a robust object tracking and identifying system for an intelligent robot and/or home system, heterogeneous sensor fusion between visible ray system and infrared ray system is proposed. The proposed system separates the object by combining the ROI (Region of Interest) estimated from two diffe...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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본 연구에서 실내 환경에서 로봇이나 지능형 홈 시스템이 조명의 변화와 배경의 복잡성 등에 강건하게 객체를 추적하기 위해 개발한 상황 인지 기술은 어떠한 기술의 융합으로 이루어졌는가? | 본 논문에서는 실내 환경에서 로봇이나 지능형 홈 시스템이 조명의 변화와 배경의 복잡성 등에 강건하게 객체를 추적할 수 있도록, 가시광선 영상기반으로 객체의 추적과 인식을 수행하기 위한 움직임 추정(motion estimation)과 사람 형상 추정(human shapes estimation)을 하는 추적 시스템과 조명의 변화에 둔감한 적외선 영상을 기반으로 객체의 위치, 움직임 등을 추적하는 기술을 융합한 상황 인지 기술을 개발하였다. 본 연구의 주는 로봇과 상호작용을 하는 대상인 사람으로 가시광선과 적외선을 동시에 사용함으로써 사람의 움직임과 자세, 얼굴 등의 인식율을 높이고자 하였다. | |
팬틸트 장치 및 줌 카메라의 장점은 무엇인가? | 본 연구에 사용된 이종 영상센서 장치는 가시광선 영상 카메라와 적외선 카메라를 팬틸트와 결합한 시스템으로 그림 2와 같은 형태를 가진다. 팬틸트 장치 및 줌 카메라는 전 방향을 감시할 수 있고 균일한 해상도를 가진다는 장점을 가지며 적외선 카메라와 줌 기능이 있는 높은 해상도의 카메라의 결합으로 신뢰성 있는 정보를 생성할 수 있다. | |
추적 시스템에서 객체를 효과적으로 검출하기 위한 대표적인 방법인 장면차이 방법과 배경차이 방법이란 무엇인가? | 추적 시스템에서 객체를 효과적으로 검출하기 위한 대표적인 방법은 장면차이(frame difference)와 배경차이(background difference)가 있다. 장면차이 방법은 연속되는 프레임간의 변화를 구하여 정지해 있는 부분을 제거하고 이동하는 부분만을 분할해 내는 방법으로 배경 제거에는 용이하지만 정지해 있는 물체도 함께 제거되는 단점이 있다. 배경 차이 방법은 움직이는 물체가 없는 배경 영상과 움직임이 존재하는 입력 영상의 차분을 취함으로써 배경 부분을 제외한 이동 물체를 분할하기는 쉽지만 정확한 배경 영상을 획득하기에는 어려움이 있다. |
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