선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 값의 선택에 의존한다. 따라서 본 논문은 기하학적으로 장애물과 충돌하지 않는 경로를 찾는 대신, 장애물과 충돌하지 않는 순간 운동을 만들기 위한 조건을 찾는다. 이를 위해, 그림 9의 왼쪽 그림과 같이 등가 장애물 점의 방향이 차량 좌표계 기준으로 음의 방향일 경우를 고려한다.
- 경로를 정확하게 추종하게 만들기 위해서는 반대로 예견 거리는 짧아져야 하지만, 예견거리를 짧게 선정할 경우 차량은 작은 선회 반경으로 인하여 차량에 큰 횡 가속도 및 요 레이트가 발생한다. 따라서 본 논문은 이를 고려하기 위하여 요 레이트를 제한하기 위한 예견거리 선정방법을 제안한다.
- 차량의 운동 구속 조건으로 인하여 식 (12)를 가지고 일반적인 포텐셜 필드 방법을 통한 장애물 회피 운동 생성은 불가능하다. 따라서 본 논문은 장애물 회피 운동 생성을 위해 다음 식과 같이 장애물 회피 선회 반경 생성을 제안한다.
- 본 논문은 로봇형 차량의 자율주행을 위한 센서 기반 운동 계획법을 제안하였다. 기하학적인 경로 추종 방법을 사용하여 차량이 경유점들로 주어진 경로를 추종하기 위한 운동을 생성하였다.
- 본 논문은 전륜 조향이 가능한 일반 차량의 운동 계획을 다룬다. 목표 지점까지 경로는 경유점들로 이루어지며, 이 경로를 추종하기 위해 기하학적 경로 추종 방법인 pure pursuit 을 사용한다.
- 본 논문은 차량에 장착된 거리 센서로부터의 장애물 감지를 고려한다. 장애물의 경계는 장애물 점(obstacle point) 들의 집합으로 표현된다.
- 본 논문이 제안하는 차량의 운동 계획 방법의 성능을 확인하기 위하여 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션은 식 (2) 로 주어진 차량 모델을 대상으로 경유점들을 순서대로 따라 목적지까지 도착하도록 차량의 운동을 계획하는 것이다.
- 로봇형 차량의 자율 주행을 수행하기 위해서는 차량의 위치 및 방향이 정확히 추정되어야 하며, 주어진 경로를 추종할 수 있도록 차량을 제어해야 하고, 주변 환경을 파악함으로써 경로 위 예상치 못한 장애물을 회피해야 한다. 이러한 로봇형 차량의 자율주행을 위한 기술 중, 본 논문은 차량의 운동 계획(motion planning)을 다룬다. 차량의 운동 계획은 차량이 장애물과 충돌하지 않으면서 목적지까지 도달할 수 있는 운동(motion)을 실시간으로 생성하는 것을 의미하며, 차량이 추종할 경로가 대략적인 경유점들로 주어졌다 하더라도 주변 환경이 실시간으로 바뀌므로 많은 어려움을 내포하고 있다.
- 시뮬레이션은 식 (2) 로 주어진 차량 모델을 대상으로 경유점들을 순서대로 따라 목적지까지 도착하도록 차량의 운동을 계획하는 것이다. 이를 통하여 차량이 주어진 경로를 각 속도 및 횡 가속도와 같은 구속 조건을 만족하면서 주행하는 것과 경로 상에 장애물과 충돌하지 않으며 주행하는 것을 동시에 만족시킴을 검증토록 한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.