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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.6, 2011년, pp.513 - 520
김동형 (한양대학교 기계공학과) , 김창준 (한양대학교 기계공학과) , 이지영 (한양대학교 기계공학과) , 한창수 (한양대학교 기계공학과)
This paper presents the motion planning of robotic vehicles for the path tracking and the obstacle avoidance. To follow the given path, the vehicle moves through the turning radius obtained through the pure pursuit method, which is a geometric path tracking method. In this paper, we assume that the ...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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차량의 운동 계획의 특징은 무엇인가? | 이러한 로봇형 차량의 자율주행을 위한 기술 중, 본 논문은 차량의 운동 계획(motion planning)을 다룬다. 차량의 운동 계획은 차량이 장애물과 충돌하지 않으면서 목적지까지 도달할 수 있는 운동(motion)을 실시간으로 생성하는 것을 의미하며, 차량이 추종할 경로가 대략적인 경유점들로 주어졌다 하더라도 주변 환경이 실시간으로 바뀌므로 많은 어려움을 내포하고 있다. | |
현재 차량에서 기준 경로까지 위치 오차와 방향 오차를 줄이는 기술인 기하학적 경로 추종 방법은 무엇인가? | 이를 위하여 무인 주행 차량 및 이동 로봇의 경로 추종 제어기 설계 시에 복잡한 연산을 피하기 위하여 기하학적 경로 추종 방법이 사용된다[2-7]. 마치 운전자가 일정 거리 앞을 보면서 운전하는 것처럼, 기하학적 경로 추종 방법은 차량에서부터 예견 거리 (look-ahead distance)만큼 떨어진 경로상의 예견점(look-ahead point)을 정의하고 이를 추종할 수 있도록 차량의 목표 선회반경을 알려준다. | |
로봇형 차량이 자율주행을 위해 가져야 할 능력은 무엇인가? | 미국 DARPA (Defense Advanced Research Project Agency) 주관 2004년, 2005년 Grand Challenge 및 2007년 Urban Challenge 총 세 차례의 무인 자동차 대회에서 알 수 있듯이, 기존 지능형 자동차(intelligent vehicle)의 운전 보조기술은 로봇형 차량(robotic vehicle)의 자율주행 기술로 발전을 도모하고 있다[1]. 로봇형 차량의 자율 주행을 수행하기 위해서는 차량의 위치 및 방향이 정확히 추정되어야 하며, 주어진 경로를 추종할수 있도록 차량을 제어해야 하고, 주변 환경을 파악함으로써 경로 위 예상치 못한 장애물을 회피해야 한다. 이러한 로봇형 차량의 자율주행을 위한 기술 중, 본 논문은 차량의 운동 계획(motion planning)을 다룬다. |
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