선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 이와 같은 영상 정보를 센서로 이용하는 시스템의 장점은 단순히 대상물의 위치 판별은 물론 대상물이 위치한 주변의 환경 정보를 함께 수집할 수 있다는 것이다. 이는 하나의 영상을 통해 여러 정보를 동시에 얻어낼 수 있다는 것을 의미하는데, 본 논문에서는 이러한 장점을 이용하여 영상 기반 물체 추적 제어 시스템의 또 다른 적용 예로서 하나의 영상에서 두 개의 객체의 위치를 파악하고 이를 궤환 제어 시스템의 두 개의 서로 다른 센서로서의 역할을 하도록 하는 형태를 제시하고 타당성을 살펴 보고자 한다.
- 본 논문에서의 실험 대상은 자유롭게 움직이는 기준 물체에 대하여 추종 물체가 기준 물체와 일정한 거리를 유지하게 하는 물체 위치 제어 시스템이다. 이때 기준 물체와 추종 물체의 위치 정보는 동일한 카메라를 통해 얻어진 하나의 영상을 분석하여 동시에 구하고자 한다. 이를 위해 패턴 매칭의 영상 인식 기법과 이 영상 처리로 인하여 발생하는 시간 지연 문제를 시스템의 궤환 제어기를 통하여 해결할 수 있는지를 시뮬레이션과 실험을 통해 알아보고자 한다.
- 이는 시스템의 성능 개선을 위해서는 적절한 제어기가 필요함을 의미하며, 이를 위해 본 논문에서는 PID 제어기를 이용하여 문제 해결이 가능한지 확인하고자한다[14,15]. 다만 시간 지연이 있는 시스템의 PID제어기의 최적화된 값을 구하는 것은 어려운 문제이므로, 본 논문에서는 시행 착오적인 방법을 통하여 그 값을 구하고 실제 실험을 통해 타당성을 검증하고자 한다.
- 이는 시스템의 성능 개선을 위해서는 적절한 제어기가 필요함을 의미하며, 이를 위해 본 논문에서는 PID 제어기를 이용하여 문제 해결이 가능한지 확인하고자한다[14,15]. 다만 시간 지연이 있는 시스템의 PID제어기의 최적화된 값을 구하는 것은 어려운 문제이므로, 본 논문에서는 시행 착오적인 방법을 통하여 그 값을 구하고 실제 실험을 통해 타당성을 검증하고자 한다.
- 2절의 PID제어기를 포함한 시스템의 실험은 제어기 계수값의 최적화 보다는 계수값의 변화가 시스템의 추종 결과에 어떠한 영향을 미치는지 살펴보기 위한 것이기 때문에 실제적으로 각 계수값에 따른 성능상의 차이가 크지는 않았지만 P, I, D 이득 값이 각각 100, 5, 5 일 때가 비교적 나은 결과값을 보였다. 이 값을 이용하여 시간 지연이 존재하는 시스템에서 PID 제어기의 포함 유무가 시스템의 안정도에 어떤 영향을 미치는지 알아 보았다.
- 비전센서를 이용하여 기준 물체와 추종 물체가 서로 일정한 간격을 유지하도록 하는 제어 시스템 설계에 관한 연구를 통하여, 비전 센서의 또 다른 형태의 센서로써의 가능성을 살펴보았다.
- 이런 이미지 분석 시간은 시스템 내의 시간 지연 요인이 되어 실시간으로 전체 시스템을 정밀하게 제어하는데 문제를 야기하는 것으로 나타났다. 따라서 이 문제를 궤환 제어기를 통해 해결할 수 있는지 알아보고자 간단한 형태의 PID 제어기 적용하여 보고 이를 통해서 시간지연으로 인해 발생한 문제를 개선할 가능성이 존재함을 확인하였다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.