[논문]비전 센서를 이용한 유연한 로봇팔의 끝점 위치 측정

신효필; 이종광; 강이석

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[국내논문] 비전 센서를 이용한 유연한 로봇팔의 끝점 위치 측정
The Tip Position Measurement of a Flexible Robot Arm Using a Vision Sensor 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.6 no.8, 2000년, pp.682 - 688

신효필 (국방과학연구소) , 이종광 (충남대학교 기계설계공학과) , 강이석 (충남대학교 기계설계공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

To improve the performance of a flexible robot arm one of the important things is the vibration displacement measurement of a flexible arm. Many types of sensors have been used to measure it, The most popular has been strain gauges which measures the deflection of the beam,. Photo sensors have also been for detecting beam displacement and accelerometers are often used to measure the beam vibration. But the vibration displacement can be obtained indirectly from these sensors. In this article a vision sensor is used as a displacement sensor to measure the vibration displacement of a flexible robot arm. Several schemes are proposed to reduce the image processing time and increase its accuracy. From the experimental results it is seen that the vision sensor can be an alternative sensor for measuring the vibration displacement and has a potential for on-line tip position control of flexible robot systems.

Keyword

참고문헌 (8)

R. H. Cannon and E. Schmitz, 'Initial experiments on end-point control of a flexible one-link robot,' Int. J. of Robotics Research, vol. 3, no. 3, pp. 62-75, 1984

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하영균, 김승호, 이상조, 박영필, '유연한 단일링크 로봇 조작기의 최적귀환제어,' 기계학회논문집, 11권 6호, pp. 923-934, 1987

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신효필, 윤여산, 윤지섭, 강이석, '유연한 로봇팔의 진동제어,' '96 자동제어 학술회의 논문집, pp. 229-232, 1996
신효필, 정영무, 강이석, '적응 입력다듬기를 이용한 유연한 조작기의 진동제어,' 제어.자동화.시스템공학회 논문지, 5권 2호, pp. 220-227

원문보기 상세보기
S. Yurkovich and F. E. Pacheco, 'On controller tuning for a flexible-link manipulator with varying payload,' J. of Robotic Systems, vol. 6, no. 3, pp. 233-254, 1989

상세보기
H. Geniele R. V. Patel, and K. Khorasani, 'Control of a flexible-link manipulator,' IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1217-1222, 1995
Y. F. Li, and X. B. Chen, 'Tip deflection measurementand state observation of a flexible robot arm,' IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, pp. 1174-1178, 1998
Roger Y. Tsai, 'A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses,' IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. RA-3, no. 4, pp. 323-344, 1987

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