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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.2, 2012년, pp.81 - 86
박종원 (KAIST 기계공학과) , 김홍진 (KAIST 로봇공학학제) , 김영국 (KAIST 로봇공학학제) , 김수현 (KAIST 기계공학과)
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Reconnaissance robots can reduce the danger of hazardous places by providing information before human personnel take action. For the usage, robot platform should be small and light. However, this fact leads to a scaling issue with terrain that landscape poses a huge obstacle for the vehicle. The pro...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 소형 로봇의 험지 주행성에 관한 대표적인 로봇은 무엇이 있는가 | 소형 로봇의 험지 주행성에 관한 대표적인 로봇으로는 Shrimp, Packbot, OmniTread, Censation 등이 있다. | |
| Shrimp 로봇의 특징은 무엇인가 | Shrimp는 개개의 구동휠이 링크 구조로 맞물려 지형에 수동적으로 적응하면서 험지를 극복할 수 있다[1]. Packbot은 현재 가장 널리 사용되고 있는 정찰 로봇으로 flipper를 이용하여 자세를 제어 한다[2]. | |
| Shrimp, Packbot, OmniTread, Censation 등의 소형로봇은 어떠한 단점을 가지고 있는가 | KAIST에서 개발된 Censation은 지네의 민첩한 움직임에 착안하여 제작된 로봇이다[4]. 이상의 로봇들은 각기 독특한 방식을 적용하여 효과적으로 지형을 극복하지만 로봇의 길이나 구동기의 크기대비 높은 장애물을 극복하지 못하는 단점이 있다. |
R. Siegwart, P. Lamon, T. Estier, M. Lauria, and R. Piguet, "Innovative design for wheeled locomotion in rough terrain," Robotics and Autonomous Systems, vol. 40, pp. 151-162, 2002.
B. Yamauchi, "PackBot: A versatile platform for military robotics," iRobot Corporation.
J. Borenstein, G. Granosik, and M. Hansen, "The omnitread serpentine robot - design and field performance," Proc. of the SPIE Defense and Security Conference, April, 2005.
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E. E. Ruppert, R. S. Fox, and R. D. Barnes, "Invertebrate Zoology."
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Jongwon Park, Jichul Kim, Kyung-soo Kim, Soo-hyun Kim, "Design of the Locomotive Mechanism Inspired by Biological Principles of Pill Bugs," Proceeding of KIMST Annual Conference (in Korean), pp. 1748-1751, 2010.
J. W. Park, Y. K. Kim, W. S. Jung, K.-S. Kim, and S. H. Kim, "Ground following locomotion of a robot inspired by pill bugs," International conference on robotics and biomimetics, 2011.
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E. Z. Moore, D. Campbell, F. Grimminger, and M. Buehler, "Reliable stair climbing in the simple hexapod 'RHex'," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2002.
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