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NTIS 바로가기電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.49 no.2 = no.344, 2012년, pp.63 - 70
The collision-free flight planning method based on the extended collision map is proposed for cooperation of multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) in a common 3-dimensional workspace. First, a UAV is modeled as a sphere, taking its 3-D motions such as rolling into consideration. We assume that af...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인 항공기의 응용분야는? | 최근 무인 항공기의 응용분야가 정찰, 감시, 전투 등을 위한 군사용에서부터 농약 살포 등을 위한 농업용에 이르기까지 매우 광범위해지면서 관련 연구가 활발하게 진행되고 있다. 대부분의 무인 항공기 임무는 넓은 작업 공간에서 수행되기 때문에 다수의 무인 항공기의 협동 작업을 통해 작업의 효율성을 높일 수 있다. | |
충돌 지도가 3차원으로 직접적 화장이 가능한 이유는? | 그 후 다중 이동로봇의 충돌 회피 문제를 해결하기 위해 확장 충돌지도 개념이 제안 되었다[7]. 충돌 지도의 경우 충돌 검출시 계산적 접근 방법을 이용해왔기 때문에 3차원에도 2차원과 동일한 방법을 적용하여 충돌 검출이 가능 하다. 즉, 3차원으로 직접적인 확장이 가능하다. | |
다중 무인 항공기의 협동 작업을 통해 미지의 영열을 탐색하는 기법의 문제점은? | [1]과[2]에서는 다중 무인 항공기의 협동 작업을 통해 미지의 영역을 탐색하는 기법을 제안하였다. 하지만 이 경우 공동 작업 공간 내에서 다수의 무인 항공기가 비행하기 때문에 서로간의 충돌이 발생할 위험이 매우 커짐에도 불구하고 무인 항공기 간의 충돌을 고려하지 않았다. 충돌이 발생할 경우 고가의 무인 항공기의 파손으로 인한 경제적 손실뿐만 아니라 주어진 임무의 실패라는 심각한 문제가 발생하게 된다. |
P. B. Sujit, R. Beard, "Cooperative path planning for multiple UAVs exploring and Unknown Region," in Proc. of American Control Conference, pp.347-352, New York City, USA, July 2007.
H. Peng, F. Su, Y. Bu, G. Zhang, L. Shen, "Cooperative area search for multiple UAVs based on RRT and decentralized receding horizon optimization," in Proc. of Asian Control Conference, pp.298-303, Hong Kong, China, August 2009.
이종호, 김동원 "퍼지시스템과 포텐셜 필드를 이용한 다중 이동로봇의 충돌회피 최적경로 연구," 전자공학회 논문지, 제47권 IE편, 제2호, 66-72쪽, 2010년 6월
J. W. Park, H. D. Oh, M. J. Tahk, "UAV collision avoidance based on geometric approach," in Proc. of SICE Annual Conference, pp.2122-2126, Japan, August 2008.
B. H. Lee, C. S. G. Lee, "Collision-free motion planning of two robots," IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.17, No.2, pp.21-32, January 1987.
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