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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.4, 2012년, pp.359 - 364
주상현 (국방과학연구소 무인자율화부) , 이지홍 (충남대학교 메카트로닉스 공학과)
Real-Time Traversability should be analyzed from the equiped sensors' data in real time for autonomous outdoor navigation. However, it is difficult to find out such traversability that considers the terrain roughness and the vehicle dynamics especially in case of skid type vehicle. The traversabilit...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율주행기술은 어떻게 구분되는가? | 이러한 미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서는 자율주행기술의 개발이 필수적이다. 자율주행기술은 로봇 및 무인차량에 장착된 센서를 이용하여 외부환경을 인식하는 월드모델링 및 지형인지 계층과 외부인식결과를 기반으로 인식 맵 제작, 경로계획, 실시간 주행성 분석 등을 수행하는 판단계층과 판단된 결과인 경로, 속도로부터 로봇 및 무인차량을 제어하는 동작 및 제어계층으로 구분된다[1][2]. 이러한 자율주행기능이 구비된 무인차량이 전투환경에서 긴급한 임무를 수행하기 위해서는 판단계층에서 설정된 경로를 추종하면서 최단시간 내에 이동하도록 속도를 결정하여야 한다. | |
무인차량의 주행성 분석을 위한 방법 중 차량동역학 해석과 ISO 노면 분류에 따른 속도 결정방법의 특징은 무엇인가? | 그림 1은 동역학 해석에 근거한 주행성분석방법을 보여준다. 이 방법은 노면을 직접 분류하지 않고 차량동역학 해석을 통해 나타나는 동적 상태를 분석하여 노면을 분류하고 동시에 속도결정테이블을 통해 차속을 결정하는 방법으로 차량의 수직가속도를 사용하여 미리 구축된 데이터베이스와 비교한다. | |
미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서 필수적인 것은 무엇인가? | 그러나 미래 전장 환경에서는 군사용 로봇이 병사를 대체하여 어렵고 긴급한 임무를 수행할 것으로 예측된다. 이러한 미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서는 자율주행기술의 개발이 필수적이다. 자율주행기술은 로봇 및 무인차량에 장착된 센서를 이용하여 외부환경을 인식하는 월드모델링 및 지형인지 계층과 외부인식결과를 기반으로 인식 맵 제작, 경로계획, 실시간 주행성 분석 등을 수행하는 판단계층과 판단된 결과인 경로, 속도로부터 로봇 및 무인차량을 제어하는 동작 및 제어계층으로 구분된다[1][2]. |
S.-L. Cho, K. Yi, J. H. Lee, and W.-S. Yoo, "Maneuvering speed of a 6 ${\times}$ 6 autonomous vehicle using a database obtained from multibody dynamic simulation," IMechE, Part D: J. of Automobile Engineering, vol. 223, no. 8, pp. 979-985, 2009, SCI.
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D. H. Choi, K. S. Kim, and W. S. Yoo, "Efficiency of a symbolic code for the real time dynamic simulation," In Proceedings of KSME Spring Annual Metting A, Korea University of Technology and Education (in Korean), Chunan, Spring Proceeding A, pp. 104-107, 23-24 April 1999.
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