[논문]곡선주행 실시간 주행성 분석을 위한 스키드 차량의 동역학 모델링

주상현; 이지홍

doi:10.5302/j.icros.2012.18.4.359

곡선주행 실시간 주행성 분석을 위한 스키드 차량의 동역학 모델링
A Dynamic Modeling of 6×6 Skid Type Vehicle for Real Time Traversability Analysis over Curved Driving Path 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.4, 2012년, pp.359 - 364

주상현 (국방과학연구소 무인자율화부) , 이지홍 (충남대학교 메카트로닉스 공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

Real-Time Traversability should be analyzed from the equiped sensors' data in real time for autonomous outdoor navigation. However, it is difficult to find out such traversability that considers the terrain roughness and the vehicle dynamics especially in case of skid type vehicle. The traversability based on real time dynamic analysis was proposed to solve such problem but in navigation with strait driving path. To adapt the method into the navigation with curved driving path, a path following controller should be incorporated into the dynamic model even though it cause the real time problem. In this paper, a dynamic model is proposed to solve the real time problem in the traversability analysis based on real time dynamic simualtion. The dynamic model contains the control dummy which is connected to the vehicle body with a universal joint to follow the curved path without controller. Simulation and experimental results on $6{\times}6$ articulated unmanned ground vehicle demonstrate the method's effectiveness and applicability into the traversability analysis on terrain with bumps.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

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문제 정의

본 논문에서는 궤적주행이 가능하면서 실시간 주행성 분석 알고리즘이 실시간성을 유지할 수 있도록 하는 동역학 모델을 제안한다. 제안된 모델에서는 가상의 추를 동역학 모델에 적용한다.
본 연구는 최근 제안된 실시간 주행성분석 알고리즘이 곡선주행에서도 실시간으로 주행성 분석이 가능하도록 하는 동역학 모델을 제안한다. 이 방법을 통하여 무인차량이 야지에서 곡선주행 하에서도 실시간 동역학 분석을 통하여 주행로의 주행성을 실시간으로 분석하여 주행속도를 계산하는 것이 가능하다.
또한, 제어기를 구성하였다고 해도 주어진 곡선을 완전히 추종하기는 어렵다. 본 절에서는 주어진 곡선 경로를 완전히 추종하도록 하면서 실시간성이 보장되는 동역학 모델을 제안한다. 제안하는 방법은 동역학 모델에 주행 중 주행경로에 구속되어 주행경로를 따라 주행하면서 차량의 몸체와 유니버셜 조인트로 연결된 운동제어 추(motion control dummy)를 구성한다.
야지에서의 속도결정은 안정적으로 주행할 수 있는 최대 주행가능 속도를 판단하는 것이 목표이다. 즉, 야지에서 주어진 경로를 주행안정성을 보장하는 최대 속도로 주행하기 위해서는 차량의 주행안정성에 영향을 미치는 인자인 경로의 곡률, 바퀴의 성능, 차량의 동특성 및 노면 거칠기를 고려하여 주행속도를 결정하여야 한다.

가설 설정

제안된 모델에서는 가상의 추를 동역학 모델에 적용한다. 가상의 추는 차량의 무게중심에 유니버셜조인트로 연결된다고 가정하고, 또한 입력인 2차원 경로궤적에 구속되어 궤적을 강제로 추종하도록 구성하였다. 궤적을 추종하기 위한 2차원 위치 및 조향각이 궤적함수로부터 결정되어 가상의 추에 입력으로 전달되며 가상의 추는 유니버셜조인트를 통해 그 입력값인 차량의 위치와 조향각만을 전달한다.

제안 방법

그림 8과 같은 조건의 시뮬레이션을 수행함으로서, ADAMS 모델과 Matlab 모델의 운동제어추의 가속도와 각가속도 비교로부터 동일한 궤적을 주행하는 지의 여부를 확인하고자 하였으며 또한 차체의 롤, 피치각, 암의 각속도및 휠의 각속도를 비교함으로서 개발된 모델이 ADAMS 모델과 비교하여 어느 정도 정확성을 가지는지를 확인하고자 하였다.
다음으로 실험을 통하여 실제차량의 실험데이터와 모델의 데이터를 비교하였다. 실험은 포장로 위에서 오프셋(offset) 거리를 갖는 위상차 범프 통과 시험을 실시하였다.
그림 1. 동역학기반 실시간 주행성 분석.
주어진 운동제어추는 그림 4와 같이 2차원 경로로 주어지는 곡선경로에 구속되어 유니버셜 조인트 연결을 통하여 차체에 경로에 구속된 2차원 위치(x, y)와 경로를 추종하도록 하는 조향각을 전달한다. 또한, 지면과 수직방향인 z 방향에 대해서는 구속되어 있지 않아 지면형상으로 인한 피치, 롤방향의 모션이 차량에 그대로 전달되도록 하였다.
궤적을 추종하기 위한 2차원 위치 및 조향각이 궤적함수로부터 결정되어 가상의 추에 입력으로 전달되며 가상의 추는 유니버셜조인트를 통해 그 입력값인 차량의 위치와 조향각만을 전달한다. 또한, 차량은 실시간 주행성 분석 알고리즘으로 부터의 속도 및 경로를 추종하기 위해 가상의 추를 강제로 운동시킴으로서 주행한다. 이와 같은 방법으로 제어기가 추가된 동역학 모델보다 더 정확한 경로추종이 가능하며 또한 노면가진에 대한 차량의 응답을 더욱 정확하게 파악하도록하는 장점이 있다.
본 논문의 II 장에서는 동역학 기반 실시간 주행성 분석 알고리즘 및 사용된 동역학 모델에 대해 설명하고, III 장에서는 제안된 가상 추를 사용한 동역학 모델에 대해 기술하며 IV 장에서는 제안된 동역학모델과 아담스 모델을 통한 비교분석하고 실제 무인차량에 적용하여 수직방향 가속도를 측정하여 모델과 비교함으로서 제안된 모델의 타당성을 검증하였다.
동력학 해석기반 실시간 주행성 분석 알고리즘에서 사용된 6x6 차량의 운동방정식은 차체좌표계(vehicle coordinate)를 기준으로 구성되었으며 각 암과 휠에 대해서는 상대좌표 운동방정식(relative coordinate equation of motion)을 구성되었다[6]. 상대좌표 운동방정식은 조인트의 자유도에 해당하는 상태변수만을 이용해 상미분방정식을 구성하여 운동 방정식을 간소화 하였다. 또한, 속도변환법(velocity transformation technique)을 시용하여 상대좌표 운동방정식을 구성하였다[7,8].
그림 15는 위상차 범프 주행장면이다. 실험은 주행성분석의 판단기준이 되는 수직가속도 값을 비교하였다. 시험결과는 그림 16에 도시하였으며 그림에서는 두 번의 시험결과와 모델의 시뮬레이션 결과(MCD)를 비교하였다.
다음으로 실험을 통하여 실제차량의 실험데이터와 모델의 데이터를 비교하였다. 실험은 포장로 위에서 오프셋(offset) 거리를 갖는 위상차 범프 통과 시험을 실시하였다. 범프의 치수 및 형상은 그림 14와 같으며 차량의 직진 방향으로 첫번째 왼쪽 휠이 먼저 범프 하나를 통과한 후 1m 거리간격 뒤에서 첫번째 오른쪽 휠이 나머지 범프를 통과하도록 위상차 범프를 설치하였다.
그림 9-13은 ADAMS의 해석결과와 Matlab의 해석결과를 비교한 그림이다. 운동제어추의 가속도, 운동제어추의 각가속도, 차체의 롤과 피치각, 암의 각속도 및 휠의 각속도의 순서로 나타내었다.
본 논문에서는 궤적주행이 가능하면서 실시간 주행성 분석 알고리즘이 실시간성을 유지할 수 있도록 하는 동역학 모델을 제안한다. 제안된 모델에서는 가상의 추를 동역학 모델에 적용한다. 가상의 추는 차량의 무게중심에 유니버셜조인트로 연결된다고 가정하고, 또한 입력인 2차원 경로궤적에 구속되어 궤적을 강제로 추종하도록 구성하였다.
제안된 모델은 주어진 경로를 정확하게 추종하기 위해서 차량의 휠 모터에 의한 구동 토크입력으로 주행하는 것이 아니라 운동제어추를 경로함수에 구속한 후 운동제어 추가 강제적으로 정해진 속도와 경로로 주행하도록 제안되었다. 먼저, 로봇 적용 이전에 제안 모델의 검증을 위해서 ADAMS 모델과의 비교를 통해 모델의 정확성 및 타당성을 보았다.
구체적으로, 제안된 모델을 Matlab으로 구현하여 동일 시뮬레이션 조건(그림 8)의 ADAMS 동역학 해석 결과와 차량 상태값 비교를 통하여 그 일치 여부를 확인하였다. 제안된 모델은 토크로 구동되는 것이 아니므로 휠에 일정 방향의 힘을 가하여 차량의 움직임을 발생시킨 후, 운동제어추의 운동과 차량의 상태값을 비교함으로서 모델의 타당성을 검증하였다. 비교한 상태값은 운동제어추의 가속도와각 가속도, 차체의 롤과 피치각, 암의 각속도 및 휠의 각속도이다.
본 절에서는 주어진 곡선 경로를 완전히 추종하도록 하면서 실시간성이 보장되는 동역학 모델을 제안한다. 제안하는 방법은 동역학 모델에 주행 중 주행경로에 구속되어 주행경로를 따라 주행하면서 차량의 몸체와 유니버셜 조인트로 연결된 운동제어 추(motion control dummy)를 구성한다.

대상 데이터

차량모델은 그림 4와 같이 암(arm)타입의 서스펜션을 가진 6x6차량으로서 차체의 6자유도와 각 암의6자유도 휠의 6자유도를 포함하며 총 18자유도를 가진다[9,10].

데이터처리

먼저, 로봇 적용 이전에 제안 모델의 검증을 위해서 ADAMS 모델과의 비교를 통해 모델의 정확성 및 타당성을 보았다. 구체적으로, 제안된 모델을 Matlab으로 구현하여 동일 시뮬레이션 조건(그림 8)의 ADAMS 동역학 해석 결과와 차량 상태값 비교를 통하여 그 일치 여부를 확인하였다. 제안된 모델은 토크로 구동되는 것이 아니므로 휠에 일정 방향의 힘을 가하여 차량의 움직임을 발생시킨 후, 운동제어추의 운동과 차량의 상태값을 비교함으로서 모델의 타당성을 검증하였다.
그리고 각 암에는 회전 스프링과 뎀퍼가 장착되어 있으며 스프링은 각도에 따라 강성이 증가하는 비선형특성을 가지며 뎀퍼는 각속도에 따른 선형감쇠와 마찰감쇠특성을 공히 가지고 있다. 스프링 특성은 3차 다항식(polynomial)을 이용하여 모델링 하였으며 뎀퍼의 마찰특성은 Arctangent 함수를 이용하여 모델링 하였으며 그 결과는 그림 7에 도시하였다.
제안된 모델의 실시간 성 확인을 위해 실시간 주행성 분석 알고리즘(RTT)에 제안 모델을 적용하여 주행한 결과, 동역학 해석의 CPU 시간을 그림 17과 같이 측정하였다. 그림에서 step은 RTT 해석을 위해 주어지는 전체 경로(약15~20미터)에 대해 1번 해석한 단계 즉 1 해석 사이클을 의미한다.

이론/모형

동력학 해석기반 실시간 주행성 분석 알고리즘에서 사용된 6x6 차량의 운동방정식은 차체좌표계(vehicle coordinate)를 기준으로 구성되었으며 각 암과 휠에 대해서는 상대좌표 운동방정식(relative coordinate equation of motion)을 구성되었다[6]. 상대좌표 운동방정식은 조인트의 자유도에 해당하는 상태변수만을 이용해 상미분방정식을 구성하여 운동 방정식을 간소화 하였다.
상대좌표 운동방정식은 조인트의 자유도에 해당하는 상태변수만을 이용해 상미분방정식을 구성하여 운동 방정식을 간소화 하였다. 또한, 속도변환법(velocity transformation technique)을 시용하여 상대좌표 운동방정식을 구성하였다[7,8].
다물체동역학 해석에서 많은 시간이 소요되는 부분은 선형대수 방정식을 계산하는 시간 보다 운동방정식 구성을 위해 수행하는 여러 가지 위치 및 속도벡터의 계산과 속도변환 행렬을 구성하는 과정에서 발생하는 많은 행렬 연산이다. 이러한 많은 행렬 연산으로 인한 해석속도의 효율성을 높이기 위해 기호연산식(symbolic equation)을 이용하여 상태변수만으로 구성된 완전한 운동방정식을 구성하였다. 기호연산은 여러 가지 벡터 연산과 행렬 연산을 미리 수행하여 수식을 구성하기 때문에 행렬연산에 따른 반복문(for loop)이 없이 운동방정식을 구성할 수 있다[11].

성능/효과

RTT 해석을 위해서는 약 10 Hz의 동작시간이 요구되고, RTT 해석의 대부분을 동역학 해석이 차지하는 것을 감안하면 그림 17의 결과로부터 실시간 성이 있음을 확인할 수 있다.
그림 12와 13에서는 6개의 암과 휠의 각속도를 각각 비교하여 도시하였다. 그림 9-13의 비교 결과 로봇에 사용될 matlab 모델은 ADAMS 모델과 99.9 % 일치하여 모델의 정확성 및 타당성을 확인하였다.
제안된 모델은 주어진 경로를 정확하게 추종하기 위해서 차량의 휠 모터에 의한 구동 토크입력으로 주행하는 것이 아니라 운동제어추를 경로함수에 구속한 후 운동제어 추가 강제적으로 정해진 속도와 경로로 주행하도록 제안되었다. 먼저, 로봇 적용 이전에 제안 모델의 검증을 위해서 ADAMS 모델과의 비교를 통해 모델의 정확성 및 타당성을 보았다. 구체적으로, 제안된 모델을 Matlab으로 구현하여 동일 시뮬레이션 조건(그림 8)의 ADAMS 동역학 해석 결과와 차량 상태값 비교를 통하여 그 일치 여부를 확인하였다.
시험결과는 그림 16에 도시하였으며 그림에서는 두 번의 시험결과와 모델의 시뮬레이션 결과(MCD)를 비교하였다. 범프통과시 최대치의 크기는 시뮬레이션 결과가 실험결과 대비 약 90 % 수준이며 범프 통과 시 결과곡선의 변동특성이 비슷함을 알 수 있어 제안된 모델이 주행성 분석에 유용하게 사용될 수 있음을 확인하였다.

후속연구

이 방법을 통하여 무인차량이 야지에서 곡선주행 하에서도 실시간 동역학 분석을 통하여 주행로의 주행성을 실시간으로 분석하여 주행속도를 계산하는 것이 가능하다. 따라서 제안된 방법을 통하여 무인자율주행 차량의 주행성을 대폭 향상시켜 고기동성의 자율주행이 가능할 것이라 기대한다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	자율주행기술은 어떻게 구분되는가?	이러한 미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서는 자율주행기술의 개발이 필수적이다. 자율주행기술은 로봇 및 무인차량에 장착된 센서를 이용하여 외부환경을 인식하는 월드모델링 및 지형인지 계층과 외부인식결과를 기반으로 인식 맵 제작, 경로계획, 실시간 주행성 분석 등을 수행하는 판단계층과 판단된 결과인 경로, 속도로부터 로봇 및 무인차량을 제어하는 동작 및 제어계층으로 구분된다[1][2]. 이러한 자율주행기능이 구비된 무인차량이 전투환경에서 긴급한 임무를 수행하기 위해서는 판단계층에서 설정된 경로를 추종하면서 최단시간 내에 이동하도록 속도를 결정하여야 한다.
	무인차량의 주행성 분석을 위한 방법 중 차량동역학 해석과 ISO 노면 분류에 따른 속도 결정방법의 특징은 무엇인가?	그림 1은 동역학 해석에 근거한 주행성분석방법을 보여준다. 이 방법은 노면을 직접 분류하지 않고 차량동역학 해석을 통해 나타나는 동적 상태를 분석하여 노면을 분류하고 동시에 속도결정테이블을 통해 차속을 결정하는 방법으로 차량의 수직가속도를 사용하여 미리 구축된 데이터베이스와 비교한다.
	미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서 필수적인 것은 무엇인가?	그러나 미래 전장 환경에서는 군사용 로봇이 병사를 대체하여 어렵고 긴급한 임무를 수행할 것으로 예측된다. 이러한 미래전에서 요구되는 군사용 로봇을 개발하기 위해서는 자율주행기술의 개발이 필수적이다. 자율주행기술은 로봇 및 무인차량에 장착된 센서를 이용하여 외부환경을 인식하는 월드모델링 및 지형인지 계층과 외부인식결과를 기반으로 인식 맵 제작, 경로계획, 실시간 주행성 분석 등을 수행하는 판단계층과 판단된 결과인 경로, 속도로부터 로봇 및 무인차량을 제어하는 동작 및 제어계층으로 구분된다[1][2].

참고문헌 (11)

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Y. S. Kang, C. W. Rho, and S. C. Kang, "Development of autonomous navigation robot in outdoor road environments," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 3, pp. 293-299, Mar. 2009.

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B. H. Lee, W.-S. Yoo, and B. M. Kwak, "A systematic formulation for dynamics of flexible mullti-body systems using velocity transformation technique," I Mech E, Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 207, no. C4, pp. 231-238, 1993.

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J. W. Lee, J. H. Sohn, K. S. Kim, and W. S. Yoo, "Construction of system jacobian in the equations of motion using velocity transformation technique," Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 25, no. 12, pp. 1966-1973, 2001.
S.-L. Cho, K. C. Yi, J. H. Lee, and W. S. Yoo, "Maneuvering speed of a 6 ${\times}$ 6 autonomous vehicle using a database obtained from multibody dynamic simulation," I Mech E Part D: J. of Automobile Engineering, vol. 223, no. 8, pp. 979-985, 2009.

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A. Son, Derivation of 6 ${\times}$ 6 vehicle and efficient simulation, 2008, Pusan National University Master Degree Thesis.
H. B. Pacejka and I. J. M. Besselink, "Magic formula tire model with transient properties," Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, 1744-5159, vol 27, no. 1, Supplement 1, pp. 234-249, 1997.

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D. H. Choi, K. S. Kim, and W. S. Yoo, "Efficiency of a symbolic code for the real time dynamic simulation," In Proceedings of KSME Spring Annual Metting A, Korea University of Technology and Education (in Korean), Chunan, Spring Proceeding A, pp. 104-107, 23-24 April 1999.

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