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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.5, 2012년, pp.445 - 452
이승훈 (한양대학교 기계공학과) , 김동형 (한양대학교 기계공학과) , 강민성 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) , 길명수 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) , 김영수 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) , 백성훈 (한양대학교 메카트로닉스 공학과) , 한창수 (한양대학교 기계공학과)
With the increasing number of high-rise and large-scale buildings, modern buildings are becoming intelligent, and are incurring high construction costs and requiring careful maintenance. Maintenance works for high-rise buildings significantly depend on human labor, unlike other construction processe...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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현대 건축물이 가지고 있는 한계는? | 현대 건축물은 고층, 대형화 추세에 따라 점차 첨단화 되어가고 있지만, 이에 따른 고가의 건설비용과 더불어 유지보수 및 관리비용의 지출이 불가피하다는 한계점을 갖고 있다. 종래의 고층 건축물의 청소, 도장 및 균열 검사 등과 같은 유지, 관리작업은 주로 로프 및 곤돌라, 윈치 시스템을 이용하는 재래식 빌딩 외벽 유지관리 방법에 의존하고 있고, 점차 자동화되어 가고 있는 타 건설공정에 비하여 인력에 대한 의존도가 매우 높기 때문에 안전사고로 인한 사회, 경제적 손실 역시 매우 큰 특징을 갖고 있다[1-5]. | |
본 논문에서 제안하는 Built-in guide 타입 다중 청소 로봇이 청소를 수행하기 위한 대략적인 알고리즘의 구조에 대해 설명하라. | Built-in guide 타입 다중 청소 로봇이 청소를 수행하기 위한 대략적인 알고리즘의 구조는 그림 10과 같다. Parent-robot은 수직 레일을 따라 이동하며, 초기 청소 시작 시에 최상층 레일, 즉 i = 0 번째 레일부터 청소를 시작한다. 그리고 각각의 child-robot이 수평 레일 위를 이동하며 청소를 수행해야 하므로, parent-robot은 i = 0 부터 i = k − 1 번째 레일까지 순서대로 child-robot을 내려준다. 따라서 child-robot은 이 순서대로 수평 레일을 따라 청소를 시작한다. 하지만 그림 9와 같이 오염도에 의해 child-robot의 속도가 변화하므로 parent-robot이 childrobot을 수평레일에 내려놓는 순서대로 청소가 끝나지 않을 수도 있다. 따라서 parent-robot이 child-robot을 수거할 때에는 청소를 마치고 돌아오는 것들 중 가장 가까운 거리 순서대로 수거한다. 이러한 알고리즘에 대한 상세 내용은 그림 11의 흐름도로 표현되어 있다. | |
parent-robot의 역할은? | 각 층에는 해당 수평 BGR이 존재하며, child-robot 한 대가 이 수평 레일을 이동하며 청소를 수행한다. 그리고 parent-robot의 역할은 수직 레일을 이동하여 child robot을 청소를 수행해야 할 수평 레일에 위치시키는 것이다. 1대의 child-robot이 한 개 층의 BGR을 이동 중인 때에는 다른 child-robot이 그 BGR 위에 위치할 수 없다. |
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