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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.5, 2012년, pp.487 - 495
김승우 (순천향대학교 전자정보공학과) , 김하이준 (순천향대학교 전자정보공학과)
In this paper, a Smart Home Service Robot, McBot II, which performs mess-cleanup function etc. in house, is designed much more optimally than other service robots. It is newly developed in much more practical system than McBot I which we had developed two years ago. One characteristic attribute of m...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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홈 서비스 로봇이 확보해야 하는 성능은 무엇인가? | 인간과 함께 생활하면서 인간 생활에 필요한 기능들을 지원하는 로봇의 개발은 맞벌이 등의 가사 전담 노동력이 부족해지는 현대 사회의 가정 에서 그 수요가 매우 크다고 할 수 있다. 그와 같은 목적의홈 서비스 로봇은 정교한 작업능력과 정확한 이동능력을 가지면서 또한 인간 친화적인 인터페이스와 절대적인 안전 성도 확보되어야 한다. 그러나 대부분의 로봇 연구는 엔터 테인먼트 응용 중심의 로봇[1] 또는 특별한 목적성이 없는 두발로 걷는 휴머노이드 로봇 기술에 치우쳐 있다[2]. | |
빌트인 타입의 로봇 매니퓰레이터의 구성요소는 무엇인가? | 또한 본 논문에서는 홈서비스 로봇인 맥봇 II의 빌트인 (Built-in) 로봇 팔과 핸드를 설계한다. 이 빌트인 타입의 로봇 매니퓰레이터는 최적화된 자유도의 로봇팔과 로봇핸드로 구성되어 진다. 제한된 공간에서 인간과 함께 생활하는 홈서비스 로봇에 탑재되는 매니퓰레이터는 최소의 로봇 크기와 최대의 작업 공간 이라는 상반된 설계 스펙이 요구되어 진다. | |
실내에서 인간과 함께 공존하는 홈 서비스 로봇의 설계 연구가 미흡한 이유는 무엇인가? | 실내에서 인간과 함께 공존하는 홈 서비스 로봇의 설계 연구는 미흡한 실정에 있다[3,4]. 이것은 안전하면서도 쾌속이 가능한, 정교하면서도 높은 파워를 가져야 하는 설계상의 변증법적 어려움이 있기 때문일 것이다. 그럼에도 불구 하고 미국 비영리 로봇센터가 제작한 바퀴 기반의 홈 서비 스로봇 레디봇(ReadyBot)과 일본 와세다 대학에서 개발한 범용 홈 서비스로봇 트웬디원(Twendy-One) 그리고 한국에서 개발한 실내 정리정돈을 위한 맥봇I(McBot I)은 이 분야의 훌륭한 연구 성과라고 볼 수 있다. |
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