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문제 정의
- 최적의 중력보상기를 외골격기구에 적용하면 전동기와 같은 전기장치를 사용하지 않아도 작업자 또는 장애자가 보행할 때 하지관절에 작용하는 토크를 회전각에 비례하여 보상할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 중력보상기의 핵심 부품인 비틈 봉의 특성을 규명하는데 중점을 두었다.
- 본 논문에서는 비틈 봉의 기계적 특성을 알아보기 위하여 실험 장치를 제작, 성능 실험을 진행하였다. 실험결과의 신빙성확보를 위해 앞 절의 해석식을 통해 산출한 결과를 Table 4에 나타내었다.
- 본 연구에서는 비틈 봉의 복원력을 이용하여 중력으로 인해 인체에 가해지는 하중을 저감시키기 위해 중력보상기구를 도입하고, 기존의 전동식 하지용 외력증강기의 단점인 전원공급문제를 개선한 신개념의 외력증강기의 설계방법을 검토하였다. 관절기구의 동작반경과 보상력을 최대로 할 수 있는 비틈 봉의 기구학적인 해석과 운동특성을 분석하고, 유한요소해석과 시험을 통한 비틈 봉의 성능을 확인한 결과 계산결과와 유사함을 확인하였다.
- 본 연구에서는 전원공급 문제를 대폭 개선하거나 외부전원을 사용하지 않고 비틈 봉 스프링의 복원력으로 관절기구에 가해지는 관절의 비틈하중을 저감시키는 중력보상기구를 갖는 신개념의 하지외골격기구를 개발하였다. 중력으로 인해 다리관절에 가해지는 토크부하를 저감시키는 새로운 개념의 하지용 외력증강기를 제작하여 장치의 구조와 동작특성에 대한 연구를 수행하였다.
- 본 연구에서는 전원공급 문제를 대폭 개선하거나 외부전원을 사용하지 않고 비틈 봉 스프링의 복원력으로 관절기구에 가해지는 관절의 비틈하중을 저감시키는 중력보상기구를 갖는 신개념의 하지외골격기구를 개발하였다. 중력으로 인해 다리관절에 가해지는 토크부하를 저감시키는 새로운 개념의 하지용 외력증강기를 제작하여 장치의 구조와 동작특성에 대한 연구를 수행하였다.
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