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문제 정의
- 본 논문에서는 슬레이브 암으로 사용되는 수중작업용 다관절 로봇팔의 교시장치로 사용하기 위한 새로운 구조의 마스터 암의 연구를 수행하였다. 마스터 암은 7자유도이며 인체 착용형으로 인체관절에 맞게 설계 탁상식으로 설계되었다.
- 2와 같은 관절구조를 가지며 그리퍼를 포함하여 총 7자유도를 가진다. 본 논문에서는 이 로봇팔의 제어를 위한 교시장치인 마스터 암에 대한 연구내용을 기술하였다.
- 9와 같은 6자유도로 구성된다. 본 논문에서는 작업 시 6자유도로 구성되는 로봇팔의 순기구학 해석을 위해 설계된 6축 다관절 로봇을 바탕으로 관절 링크에 대한 기구학적 해석을 수행하였다. 이를 위해 로봇이 지면에 고정되는 0축을 기준으로 하여 D-H 방법을 이용하여 Fig.
- 본 연구에서는 전자석홀더를 이용한 새로운 구조의 힘궤환 장치를 고안하였다. 이는 Fig.
- , 2011). 의 6자유도 팔의 교시입력장치인 마스터 암에 대한 연구를 하였다. 전자석 브레이크를 이용한 새로운 개념의 7자유도 탁상식 마스터 암의 설계 및 기구학적 해석 연구를 하였다.
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