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NTIS 바로가기이 논문은 7자유도 로봇팔 역기구학의 기하학적 해석법을 제안하였다. 기존의 여유자유도 역기구학은 주로 자코비안(Jacobian)을 이용한 의사역행렬법(Pseudo Inverse Matrix)을 이용한다. 그러나 이것은 이해하기 어려울 뿐만 아니라 관절의 위치해가 아닌 속도해를 구함으로써 이를 다시 ...
This paper presents geometric analysis of inverse kinematics of 7-DOF robot arm. Redundant inverse kinematics was developed usually by Pseudo Inverse Matrix method using Jacobian. But that was not only difficult to understand but also it needs more time to compute the result. The reason why Pseudo I...
저자 | 이호철 |
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학위수여기관 | 한양대학교 대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 자동차공학 |
발행연도 | 2009 |
총페이지 | ii, 42 p. |
키워드 | 자동차공학 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11552175&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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