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[국내논문] 4족 보행 로봇의 장애물 회피와 축구하기
Obstacle Avoidance and Playing Soccer in a Quadruped Walking Robot 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.7 no.3, 2012년, pp.143 - 150  

서현세 (금오공과대학교 전자공학부) ,  성영휘 (금오공과대학교 전자공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we introduce an intelligent quadruped walking robot that can perform stable walking and a couple of intelligent behaviors. The developed robot has two sets of ultrasonic sensors and six sets of infrared sensors and can perform obstacle avoidance by detecting obstacles and estimating t...

Keyword

#Quadruped robot   #Robot controller   #Obstacle avoidance   #Robot soccer  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 수 있는 능력을 말한다. 본 논문에서는 지능형동작의 예로서 임의의 장애물을 회피하면서 보행을 수행하고 자율적인 축구를 할 수 있는 지능형 4족보행 로봇을 제안한다.
  • 본 논문에서는 지능형 4족 보행 로봇을 설계하고 제작하였다. 제안된 로봇의 제어기는 호스트 PC, 주 제어기, 보조 제어기의 계층적 구조로 설계되었다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (14)

  1. K. Inagaki, H. Kobayashi, "A Gait Transition for Quadruped Walking Machine,", Proceedings on the 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.525-531, 1993. 

  2. D.S. Kim, S.H. Park, K.H. Kim, Y.J. Lee, "Development of a bio-mimetic quadruped walking robot with waist joint," Proceedings on International Conference Control, Automation and Systems, pp. 1530-1534, 2004. 

  3. 이순걸, 조창현, 김병수, "틸팅을 이용한 4족 보행 로봇의 정적 보행 알고리즘," 제어자동화시스템공학 논문지, Vol. 7, No. 8, pp.675-679, 2001. 

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  4. 서기성, 현수환, "관절 공간에서의 GP 기반 진화기법을 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동생성," 제어로봇시스템공학 논문지, Vol. 14, No. 6, pp.573-579, 2008. 

  5. 이래경, 박수민, 김형철, 권용관, 강석희, 최병욱, "센서 퓨전을 통한 인공지능 4족 보행 애완용로봇," 제어자동화시스템공학 논문지, Vol. 11, No. 4, pp.314-321, 2005. 

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  6. 유영국, 공정식, 김진걸, "복잡한 지형에서 변형 가능한 6족 로봇의 구현," 한국정밀공학회지, Vol. 25, No. 12, pp.65-74, 2008. 

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  7. 이상무, 김상훈, "영상처리와 센서융합을 활용한 지능형 6족 이동 로봇," 제어로봇시스템학회 논문지, Vol. 15, No. 4, pp.365-371, 2009. 

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  8. 문인석, 홍원기, 류정탁, "초음파 센서 기반 장애물 인지 이동 로봇 설계," 대한임베디드공학회논문지 Vol. 6, No. 5, pp.327-333, 2011. 

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  9. 김정호, 권인소, "환경 변화에 강인한 비전 기반 로봇 자율 주행," 대한임베디드공학회논문지 Vol. 3, No. 2, pp.57-65, 2008. 

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  10. 조동권, 정상봉, 성영휘, "네트워크 기반 로봇 축구 시스템," 대한임베디드공학회논문지 Vol. 4, No. 1, pp.9-15, 2009. 

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  11. 로보티즈, website, Dynamixel e-매뉴얼, http://support.robotis.com/ko/product/dxl_main. htm0000 

  12. 성영휘, 서현세, "지능형 4족 보행 로봇에 관한 연구," 한국신호처리시스템학회 추계 학술대회논문집, pp.470-473, 2010. 

  13. 바램시스템, website, DRC black 매뉴얼, http://varram.com/ 

  14. 김치승, 유제연, 염승훈, "스테레오 비전을 이용한 거리측정," 대한전기학회 하계학술대회 논문집, pp. 1843-1844, 2008. 

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