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문제 정의
- 최근 국내에서도 로봇에 다각적인 접근이 이루어지고 있으나 인공지능이나 인공 생명의 개념을 도입한 인간형 로봇 과다 개체 로봇(grcmpKobot)에 관한 연구가 일반적이 펴 생물체형 로봇에 관한 연구는 아직 미비한 상황이다. 따라서, 본 논문에서는 생물체형 로보 가운데 제어에역러 가지 어려움을 내포하고 있는 뱀형 로봇을 제작하어 구조젂인 특성과 기능을 도입하고 동적 기능에댸. 하여 살펴본다' 뱀형 로봇은 제작된 구조적 뜩징에따라 두 가지 형태로 구분된다' 차륜이 옆으로 미끄러지지 않는다븐 논흘로믹 구속조건을 사용하여 진행 의법선 방향의 마찰이 진행 방향의 마찰보다 크게 되어지 도록한 차륜 구속조건율 이용한 로봇[1, 2, 3, 4, 5] 과 법선 방향과 진행 방향에 점셩 마찰이나 동적 마찰이 다른 기구를 설계해서 위치결정 제어 시스템을 리아프노프 안정론에 근거한 퍼지 안정해석 방법을 이용한 로봇이 있다.
- 또한 수동바퀴 자체가 회전축이 되므로 마찰력이 증가하여 바퀴가 미끄러지는 현상이 발생할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 구조적으로 간단하고 조정이 쉬운 후자의 형태를 설계 한다.
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