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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.7 no.2, 2012년, pp.76 - 82
In this study, we aim to develop energy efficient walking and running robot with compliant leg. So, we propose the energy efficient locomotion control method. And, we experiment the proposed control method applying to the experimental robot with compliant leg. From the experiment, we look at whether...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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달리기는 일반적으로 어떤 방식으로 모델링을 하여왔는가? | 걷기는 일반적으로 Inverted Pendulum으로 모델링하며, 달리기는 일반적으로 spring‐mass model로 모델링하여 왔다[1]. 한편 참고문헌[2]에서는 걷기도 springmass model로 모델링하는 것이 적합함을 보였다. | |
유연 다리 구조를 가진 로봇의 에너지 효율적 주행 제어방법을 제안하고 실험용 로봇에 적용하여 실험한 결과는? | 실험결과 걷기 및 달리기에서 에너지 효율성이 현재 발표된 세계 최고 수준의 다른 로봇과 비교하였을때 Cornell biped와는 아직 큰 차이가 있고, ARL monopod II에는 근접한 수준이다. 하지만, 3장에서도 언급한 바와 같이 Cornell biped는 특정 걸음 속도에서만 동작 가능하고, ARL monopod II는 달릴 수만 있고 걷기는 할 수 없는 제약을 가지고 있다. 이런 측면에서 볼 때, 본 저자들이 개발 중인 로봇은 정지상태에서부터 걷기, 걷기에서 달리기로의 전이, 그리고 달리기를 수행할 수 있는 로봇으로서 주행에 제약이 없으며, 또한 걷기 및 달리기에서 에너지 효율성 또한 높은 수준에 있다. | |
유연 다리 구조를 가진 로봇이 에너지 효율적 걷기와 달리기를 할 수 있도록 하는 제어 방법은? | 유연 다리 구조를 가진 로봇이 에너지 효율적 걷기와 달리기를 할 수 있도록 하는 제어 방법에는1) 주행 속도에 대한 self‐stable 영역내에서 touch down angle을 생성하고[2‐4], 2) 유연 다리 구조를 가진 로봇의 단순 모델인 spring‐mass model로부터 로봇의 원하는 경로를 생성하고, 이로부터 로봇 다리의 원하는 경로를 생성하여 적용한다. 이와 같이 함으로써, 등속 주행인 경우, 그리고 에너지 손실이 없는 경우에는, 로봇의 안정성을 유지하기 위한 에너지 소모가 없으며, 또한 이동에 필요한 에너지 소모가 없게 된다. |
M. H. Dickinson, C. T. Farley, R. J. Full, M. A. R. Koehl, R. Kram and S. Lehman, "How Animals Move: An Integrative View", Science, Vol. 288, no. 5463, pp. 100-106, 2000.
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권오석, 이동하, "유연 다리 구조를 가진 로봇의 에너지 효율적 걷기와 달리기", 2011 대한임베디드공학회 추계학술대회, pp. 8588, 2011.
J. Rummel, F. Iida, J. A. Smith and A. Seyfarth, "Enlarging Regions of Stable Running with Segmented Legs", IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.367-372, 2008.
maxon motor 2010/11
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