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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.7, 2012년, pp.658 - 663
윤건우 (KAIST 전기및전자공학과) , 김진백 (KAIST 전기및전자공학과) , 김병국 (KAIST 전기및전자공학과)
An accurate outdoor localization method using line/arc features is suggested for mobile robots with LRFs (Laser Range Finders) and odometry. Localization is a key process for outdoor mobile robots which are used for autonomous navigation, exploration and so on. In this paper, an accurate pose correc...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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실외 위치 추정을 위한 기본적인 방법은 무엇이 있는가 | 이동 로봇이 사람을 대신하여 위험한 지역에서의 임무 수행을 하는 경우 또는 무인 네비게이션 등 많은 분야에서 로봇 자신의 위치 정보 없이는 일을 수행할 수 없는 경우가 많기 때문이다. 이러한 실외 위치 추정을 위한 가장 기본적인 방법으로는 엔코더 데이터를 이용한 오도메트리 측정법이 있다. 하지만 오도메트리는 바퀴의 미끄러짐, 엔코더의 오차 등의 이유로 이동 거리가 길어질수록 오차가 누적되어 부정확한 위치 추정 결과를 나타내는 문제점이 있다. | |
실외 환경에서 이동 로봇의 자동화에 있어 로봇 자신의 위치 추정이 매우 중요한 연구 분야인 이유는 무엇인가? | 실외 환경에서 이동 로봇의 자동화에 있어서 로봇 자신의 위치 추정은 매우 중요한 연구 분야 중의 하나이다. 이동 로봇이 사람을 대신하여 위험한 지역에서의 임무 수행을 하는 경우 또는 무인 네비게이션 등 많은 분야에서 로봇 자신의 위치 정보 없이는 일을 수행할 수 없는 경우가 많기 때문이다. 이러한 실외 위치 추정을 위한 가장 기본적인 방법으로는 엔코더 데이터를 이용한 오도메트리 측정법이 있다. | |
오도메트리 측정법의 단점은 무엇인가 | 이러한 실외 위치 추정을 위한 가장 기본적인 방법으로는 엔코더 데이터를 이용한 오도메트리 측정법이 있다. 하지만 오도메트리는 바퀴의 미끄러짐, 엔코더의 오차 등의 이유로 이동 거리가 길어질수록 오차가 누적되어 부정확한 위치 추정 결과를 나타내는 문제점이 있다. 이러한 문제를 개선하기 위하여 여러 가지 센서의 융합을 통한 정확도 높은 위치 추정 방법이 꾸준히 연구되고 있다 [1,2]. |
A. Martinelli, "Simultaneous localization and odometry calibration for mobile robot," Intelligent Robots and Systems, vol. 2, pp. 1499-1504, Oct. 2003.
L. Zhang, "Line segment based map building and localization using 2D laser range finder," International Conference on Robotics & Automation 2000, vol. 3, pp. 2538-2543, Apr. 2000.
J. J. Han, "Real-time indoor localization and 3d obstacle detection using laser range finder," M.S. thesis. KAIST, 2003.
J. Guivant, "High accuracy navigation using laser range sensors in outdoor applications," International Conference on Robotics & Automation 2000, vol. 4, pp. 3817-3822, Apr. 2000.
H. J. Sohn and B. K. Kim, "An efficient localization algorithm based on vector matching for mobile robots using laser range finder," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 51, pp. 461-488, Nov. 2007.
J. B. Kim, G. W. Yoon, and B. K. Kim, "Development of laser range finder simulator based on $2\frac{1}{2}$ D map for mobile robot localization in urban outdoor," 2012 27th ICROS Annual Conference (in Korean), pp. 198-199, Apr. 2012.
B. K. Kim, J. B. Kim, and G. W. Yoon, "Method and apparatus for bidirectional line and arc segmentation of scan distance data for localization of mobile robots," Application Number 10-2012-0005646, 2012.
G. W. Yoon, J. B. Kim, and B. K. Kim, "Outdoor mobile robot localization algorithm based on laser range finder and odometry using line, arc, circle features," 2012 27th ICROS Annual Conference (in Korean), pp. 200-201, Apr. 2012.
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