최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.8, 2012년, pp.744 - 749
최재영 (공주대학교 기계공학전공) , 김성관 (공주대학교 기계자동차공학부)
In this paper, we suggest that how to improve an accuracy of mobile robot's localization by using the sensor network information which fuses the machine vision camera, encoder and IMU sensor. The heading value of IMU sensor is measured using terrestrial magnetism sensor which is based on magnetic fi...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
절대적 위치추정의 특징은? | 위치추정의 방법으로는 크게 절대적 위치추정과 상대적 위치추정으로 나눠진다. 절대적 위치추정은 GPS, RFID, 랜드마크 등을 이용하여 위치를 추정하는 방법으로 시간이 지남에 따라 누적되는 오차가 없으나 위치추정의 계산량이 복잡하고 RFID 등의 인위적인 표식을 미리 설치해야 하는 점이 있다[1]. 상대적 위치추정은 자이로스코프, 엔코더, 가속도계 등을 이용하여 이전의 위치를 기반으로 변화된 현재위치를 추정하는 방법으로 대표적으로 Dead-Reckoning (추측항법)이 있다. | |
IMU 센서의 단점은? | IMU (Inertial Measurement Unit)센서는 현재 항법시스템에서 가장 많이 쓰이는 센서로 MEMS 기반의 IMU 센서는 저렴한 가격과 사용하기가 쉽고, 초소형, 초경량 등의 장점을 가지고 있어 현재 가장 널리 사용되고 있다. 그러나 기존의 광선센서(기계식, 광학식)에 비해 정밀도가 낮고 주변 온도 변화의 영향을 많이 받는다. 또한 영구 자석이나 자성을 띈 물체 근처에서 자기센서의 X, Y, Z축의 측정치가 영향을 받아 정확한 heading 값을 얻어내기 힘들기 때문에 무조건 자기센서의 데이터를 신뢰할 수는 없다[4,5]. | |
위치추정의 방법은 어떻게 나눠지는가? | 위치추정의 방법으로는 크게 절대적 위치추정과 상대적 위치추정으로 나눠진다. 절대적 위치추정은 GPS, RFID, 랜드마크 등을 이용하여 위치를 추정하는 방법으로 시간이 지남에 따라 누적되는 오차가 없으나 위치추정의 계산량이 복잡하고 RFID 등의 인위적인 표식을 미리 설치해야 하는 점이 있다[1]. |
J.-G. Kang, W.-S. Choi, S.-Y. An, and S.-Y. Oh, "Improving accuracy of SLAM using online estimation of odometry error," Proceedings of KIIS Fall Conference (in Korean), vol. 19, no. 2, pp. 267-270, Dec. 2009.
S.-S. Park, K.-J. Kim, N.-Y. Ko, and D.-J. Seo, "Position estimation of a mobile robot using electronic compass and encoder," Journal of Korean Institute of Information Technology (in Korean), vol. 5, no. 4, pp. 10-17, Dec. 2007.
W.-M. Koo, "Performance improvement of real-time heading estimation for magnetometer/IMU using a nonlinear filter," Konkuk University, Dept. of Aerospace Information Engineering, A master's thesis (in Korean), Aug. 2009.
D.-K. Lee, "A study on test and error parameter estimation for MEMS-based low cost IMU calibration," Korea Aerospace University, Dept. of Aerospace and Mechanical Engineering, A master's thesis (in Korean), Aug. 2010.
K. kozLowski and D. pazderski, "Modeling and control of a 4- wheel skid-steering mobile robot," Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., vol. 14, no. 4, pp. 477-496, 2004.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.