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지능형 멀티 에이전트 로봇시스템을 위한 통신시스템의 설계
Design of Communication System for Intelligent Multi Agent Robot System 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.8, 2012년, pp.758 - 767  

김준엽 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  박승민 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  고광은 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  장인훈 (한국생산기술연구원) ,  심귀보 (중앙대학교 전자전기공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In the ad-hoc wireless network environment, that the fixed sensor nodes and the sensor nodes to move are mixed, as the number of the sensor nodes with mobility are getting more, the costs to recover and maintain the whole network will increase more and more. This paper proposed the CDSR (Cost based ...

주제어

#sensor network   #Ad-hoc routing protocol   #MARS (Multi Agent Robotic System)   #ZigBee module  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
실제 로봇 시스템들 사이에 주고받는 데이터의 특징은 무엇인가? 이러한 시스템들은 원격신호, 비디오, 오디오 그리고 센서로부터의 측정 데이터 등을 실시간으로 매우 빈번히 전송하면서 그러나 상대적으로 느린 무선 네트워크 또는 RF 모뎀 등을 이용한다. 실제 로봇 시스템들 사이에 주고받는 데이터는 원격 명령어 같은 비교적 단문의 메시지들이거나 스트리밍 비디오 같은 큰 용량의 멀티미디어 파일인 경우가 많다. ACL로 인해 발생하는 오버헤드는 단문의 메시지인 경우 가장 큰 문제이기도 하지만 멀티미디어 파일을 주고받기에도 ACL은 적절한 언어는 아니다[7].
Ad-hoc routing protocol의 각 노드의 routing table은 어떤 항목으로 이루어져 있는가? Ad-hoc routing protocol의 근간은 거리 기반의 Distance vector algorithms으로서 두 센서 노드간의 경로는 각 센서 노드 사이의 거리의 합이 최소가 되는 경로로 정의한다. 각 노드는 목적지 노드에 대한 리스트, 목적지로 가기 위해 뛸 다음 노드의 주소, 목적지까지의 hopping count 그리고 중복된 통신요청(looping problem)을 회피하기 위한 sequence number를 항목으로 하는 routing table을 가지고 있다. Proactive routing protocol은 주기적으로 자신의 routing table을 이웃노드들에게 전달하여 전체적으로 최신의 routing table을 유지함으로써 각 목적지까지의 최단거리로 갈 수 있는 경로를 가지게 된다.
인간과 지능형 에이전트 사이의 communication에서 요구되는 기능은 무엇인가? 본 논문에서 지능형 멀티에이전트 시스템의 작업환경은 각종 센서 및 기기와 유 무선으로 연결되어 센서네트워크를 이루고 있음을 가정하였으며 사람, 에이전트, 그리고 기기들 사이에 일어날 수 있는 communication 형태를 그림 1과 같이 4가지 형태로 구분하였다. 그림 1의 “a”에서는 인간과 지능형 에이전트 사이의 communication을 기술하며 자연어 처리(natural language process), 음성인식(voice recognition), 영상인식(image processing) 등을 통한 HCI (Human-Computer-Interaction) 기능을 요구한다. “b”는 지능형 에이전트간의 통신(interagent communication)을 기술하며 저수준의 통신과 고수준의 통신을 함께 이용하는 이중구조의 통신방식을 가진다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (17)

  1. T. Finin, R. Fritzson, and R. McEntire, "KQML as an agent communication language," Proc. of the 3rd International Conference on Information and Knowledge Management, Nov. 1994. 

  2. Foundation for intelligent physical agents. (1997) [Online]. Available: http://www.fipa.org 

  3. K. Sycara, K. Decker, A. Pannu, M. Williamson, and D. Zeng, "Distributed intelligent agents," IEEE Expert, Dec. 1996. 

  4. H. Chalupsky et al., "Electric elves: Agent technology for supporting human organizations," AI Magazine, Summer 2002 

  5. K. Decker, K. Sycara, and D. Zeng, "Designing a multi-agent portfolio management system," Proc. of the AAAI Workshop on Internet Information Systems, 1996. 

  6. O. Shehory, G. Sukthankar, and K. Sycara, "Agent aided aircraft maintenance," Proc. of Autonomous Agents '99, pp. 306-312, May 1999. 

  7. M. Berna-Koes, I. Nourbakhsh, and K. Sycara, "Communication Efciency in multi-agent systems," Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), vol. 3, pp. 2129-2134, 2004. 

  8. I. F. Akyildiz, W. Su, Y. Sankarasubramaniam, and E. Cayirci, "A survey on sensor networks," IEEE Communications Magazine, pp. 102-114, Aug. 2002. 

  9. S. Madden, M. J. Franklin, and J. M. Hellerstein, "The design of an acquisitional query processor for sensor networks," Proc. ACM SIGMOD, ACM Press, pp. 491-502, 2003. 

  10. S. Madden, M. J. Franklin, J. M. Hellerstein, and W. Hong, "TAG: A Tiny AGgregation service for AD-Hoc sensor networks," Proc. Symp. OSDI, 2002. 

  11. M. Demirbas and H. Ferhatosmanoglu, "Peer-to-peer spatial queries in sensor networks," 3rd International Conference on Peer-to-Peer Computing (P2P 2003), pp. 32-39, Sep. 2003. 

  12. Y. Zou and K. Chakrabarty, "Coverage -oriented sensor deployment," Distributed Sensor Networks, R. R. Brooks and S. S. Iyengar (eds.), CRC Press, pp. 453-481, 2005. 

  13. S. S. Iyengar, A. Tandon, Q. Wu, E. Cho, N. S. V. Rao, and V. K. Vaishnavi, "Deployment of sensors : An overview," R. R. Brooks and S. S. Iyengar (eds.), CRC Press, pp. 483-504, 2005. 

  14. C. E. Perkins and P. Bhagwat, "Highly dynamic destination-sequenced distance-vector routing (DSDV) for mobile computers," Comp. Commun. Rev., pp. 234-244, Oct. 1994. 

  15. C. E. Perkins and E. M. Royer. "Ad Hoc on-demand distance vector routing," Proc. of the 2nd IEEE Workshop on Mobile Computing Systems and Applications, New Orleans, LA, pp. 90-100, Feb. 1999. 

  16. D. B. Johnson, "Routing in Ad Hoc networks of mobile hosts," Proc. of the Workshop on Mobile Computing Systems and Applications, pp. 158-163, Dec. 1994. 

  17. D. B. Johnson and D. A. Maltz, "Dynamic source routing in Ad Hoc wireless networks," Mobile Computing, edited by Tomasz Imielinski and Hank Korth, Kluwer Academic Publishers, pp. 153-181, 1996. 

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