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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.22 no.4, 2012년, pp.448 - 453
정동혁 (한경대학교 전기전자제어전공학과) , 이보훈 (한경대학교 바이오.정보기술대학원) , 김용태 (한경대학교 전기전자제어전공학과)
There are many researches to develop robots that improve its mobility to adapt in various uneven environments. In the paper, a hybrid wheeled and legged mobile robot is designed and a obstacle avoidance algorithm is proposed based on low power walking using LRF(Laser Range Finder). In order to stabi...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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복합 이동형 로봇의 기구 설계는 어떠한가? | 복합 이동형 로봇의 기구 구성은 그림 2와 같다. 전방향 이동이 가능한 4개의 바퀴와 5자유도의 다리로 변환이 가능한 이동형 로봇을 설계하였다. 바퀴 및 다리의 구동을 위하여 각각의 다리에 5개의 DC모터를 사용하고, 변화하는 주위환경을 실시간으로 인식하기 위하여 로봇의 전면에 LRF센서, PSD센서, CCD 카메라를 장착하였다. 전원 장치는 모터가 최대 토크를 낼 수 이도록 18.5V, 3,200mA의 리튬 폴리머 배터리를 사용하였다. 또한 각 다리의 관절모터는 Mij로 표현한다. i는 다리의 번호, j는 관절별 번호이다. 배터리를 포함한 로봇 본체의 무게는 6.8Kg이며, 로봇이 일어섰을 때의 높이 320mm, 폭은 60mm 로 설계하였다. | |
복합 다리-바퀴 이동 로봇의 장단점은? | 복합 다리-바퀴 이동 로봇은 바퀴이동에서의 장점을 가지지만, 복합 이동형 로봇은 고차원 자유도를 가지므로 다른 이동형 로봇 보다 보행시 많은 에너지를 사용한다. 따라서 복합 이동형 로봇이 장기간 다양한 환경에서 작업을 수행하기 위해서는 소비 에너지 감소 기술과 에너지를 감소하는 장애물 극복 기술들의 연구가 요구 되고 있다. | |
복합 바퀴-다리 로봇은 어떤 메커니즘으로 구성되어 있는가? | 복합 바퀴-다리 로봇은 주변 환경에 따라 몸체를 변형하여 장애물을 피해 이동하는 메커니즘으로 구성되어 있다. 저전력 보행 절차를 적용한 장애물 회피 알고리즘은 다음 그림 7과 같다. |
H. Igarashi, T. Machida, F. Harashima and M. Kakikura, "Free Gait for Quadruped Robot with Posture Control," 2006 9th IEEE International Workshop Advanced Motion Control , pp. 433-438, 2006.
정학상, 박상수, 최윤호, 박진배, "4족 보행 로봇의 모델링 및 시뮬레이션," 2009 대한전기학회 하계학술대회, pp. 1839-1840, 2009.
이보훈, 박종한, 이창석, 김용태, "결합 가능한 복합 바퀴-다리 이동형 로봇에 관한 연구," 한국지능시스템학회 논문지, 제21권, 6호, pp. 692-697, 2012.
L. Parker, "ALLIANCE: An architecture for fault tolerant multi-robot cooperation," IEEE transactions on Robotics and Automation, vol. 14, pp. 220-240, 1988.
A. Deshpande and J. Luntz, "Behaviors for physical cooperation between robots for mobility improvement," Autonomous Robots, vol. 23, pp. 259-274, 2007.
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